公开(公告)号：CN105894474A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610249024.X

申请日：2016-04-20

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王艳飞 ,  王印松 ,  宋凯兵 ,  郭沁

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T5/002 ,  G06T2207/20032

Abstract: 本发明公开了一种非线性图像增强及边缘检测方法，图像增强方法包括以下步骤：图像转换、图像滤波、图像均衡化。边缘检测方法还包括图像去噪、梯度计算、标记非边缘像素和边缘精细化处理步骤。本发明采用非线性的图像滤波和均衡化方法，有效消除图像噪声及增强图像效果，克服了线性方法的局限性，具有更强的实用性，并在图像增强后进行边缘提取，采用的边缘提取算法具有更好的检测性、定位性以及最小响应，使图像轮廓被更清楚地提取出来。

公开(公告)号：CN206056569U

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201621042776.0

申请日：2016-09-08

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 焦阳 ,  梁殷 ,  宋凯兵

IPC: G01C7/02

Abstract: 本实用新型提供一种仿真坡度平台，包括载重平台、位于载重平台下方的地面平台、六个固定座和六根气动连杆，六个固定座中的三个固定座固定在地面平台的上表面，且围成等边三角形，另外三个固定座固定在载重平台的下表面，且围成等边三角形，两个等边三角形在水平面上的投影为六芒星形状；每根气动连杆包括气缸和连杆，气缸的输出端与连杆的一端连接，气缸的另一端和连杆的另一端分别连接有关节轴承；将六根气动连杆分成三组，一组中位于气缸一侧的两个关节轴承分别设置在地面平台上表面的同一个固定座上，同组中位于连杆一侧的两个关节轴承分别设置在载重平台下表面的两个固定座上。本实用新型能够在虚拟现实场景中对坡度模拟产生较好的效果。

公开(公告)号：CN205038518U

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201520785819.3

申请日：2015-10-10

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 宋凯兵 ,  禤俊杰 ,  王印松

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种智能避障自动倒库小车，包括车体，车体内设置单片机、转向系统和运动系统，车体的后部设置竖向的电动推杆，电动推杆的活塞杆朝上，电动推杆的活塞杆的上端安装横杆，横杆的两端和中部均安装传感器，横杆的两端下部与车体之间安装波纹管，波纹管内设置传感器的连接线；传感器的输出端连接单片机，单片机的输出端连接转向系统和运动系统。本实用新型可以实现智能化自动倒库，有效避开障碍物。将车辆入库位置输入至单片机内，单片机根据传感器测量的数据控制转向系统和运动系统，从而实现智能化操作。当车辆货物高度较高时，可以通过电动推杆调节安装在横杆上的传感器的高度，避免高处货物碰撞，波纹管可以保护连接线，提高使用寿命。