-
公开(公告)号：CN118418134A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410700237.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种基于预训练模型的机械臂控制方法、装置、设备及介质，涉及机械臂控制技术领域。本发明机械臂控制方法步骤包括：S1,获取当前环境状态下的机械臂多张不同视角的图片，并将多张不同视角的图片输入设定的特征提取器处理，得到多个视角的特征图；S2,将多个视角的特征图经flatten展平后，通过一个随机初始化的全连接网络层进行拼接，得到视觉特征向量；S3,根据视觉特征向量，采用深度确定性策略梯度模型,预测得到机械臂的下一步动作；S4,根据预测的机械臂的下一步动作，控制机械臂执行。本发明结合深度确定性策略梯度模型强化学习，模型收敛速度快，成功率高，有效提升了机械臂学习控制的效率。
Search Results
1
records
(took 0.019 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
