公开(公告)号：CN113283755B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110594537.5

申请日：2021-05-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  李虎 ,  陈天航 ,  刘永兴 ,  王国栋 ,  李君 ,  陈立林

IPC: G06Q10/0633 ,  G06Q10/0631 ,  G06N3/006 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明公开了一种车间智能调度决策方法，对柔性工作车间调度数学模型进行处理，来获得一个节能、高效率的工件加工调度决策方法。该方法步骤包括：分析生产流程，根据需求选取优化的目标，设计调度模型；计算优势因子，根据优势因子采用轮盘赌的方式从MOPSO、SPEA2和NSGA‑Ⅲ三种算法中选择最合适的一种求解多目标优化问题；计算后，更新种群和优势因子，确定非支配解，并再次计算，直到结果收敛或者达到最大迭代次数。本发明在多种优化目标求解的智能工厂调度问题上，能够快速、高效、稳定地获取最优调度结果。让工厂在对加工产品线上的工作效率得到有效提高，提升了制造过程中的柔性、效率、稳定性和透明性。

公开(公告)号：CN113580135B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202110909430.5

申请日：2021-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  陈晨 ,  王国栋 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  熊硕 ,  漆满江 ,  陈立林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。

公开(公告)号：CN113580135A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110909430.5

申请日：2021-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  陈晨 ,  王国栋 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  熊硕 ,  漆满江 ,  陈立林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种有偏置七轴机器人实时逆解算法，包括：基于有偏置七轴机器人，对应建立一个满足piper准则的虚拟六轴机器人；重建虚拟六轴机器人的D‑H参数模型；对于给定的和有偏置七轴机器人的每一个探测点θ7‑predict，计算出将代入虚拟六轴机器人中计算运动学逆解，求解出虚拟六轴机器人的关节角θ6‑result；计算abs(θ7‑predict‑θ6‑result)，将所有abs(θ7‑predict‑θ6‑result)中的最小值对应的θ7‑predict为目标θ7‑predict，基于目标θ7‑predict，采用数值迭代方法，确定有偏置七轴机器人的一组最优关节角。

公开(公告)号：CN113283755A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110594537.5

申请日：2021-05-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  李虎 ,  陈天航 ,  刘永兴 ,  王国栋 ,  李君 ,  陈立林

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/04 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种车间智能调度决策方法，对柔性工作车间调度数学模型进行处理，来获得一个节能、高效率的工件加工调度决策方法。该方法步骤包括：分析生产流程，根据需求选取优化的目标，设计调度模型；计算优势因子，根据优势因子采用轮盘赌的方式从MOPSO、SPEA2和NSGA‑Ⅲ三种算法中选择最合适的一种求解多目标优化问题；计算后，更新种群和优势因子，确定非支配解，并再次计算，直到结果收敛或者达到最大迭代次数。本发明在多种优化目标求解的智能工厂调度问题上，能够快速、高效、稳定地获取最优调度结果。让工厂在对加工产品线上的工作效率得到有效提高，提升了制造过程中的柔性、效率、稳定性和透明性。