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公开(公告)号：CN106610588B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN106647290A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710129521.0
申请日：2017-03-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明针对PID控制器的整定问题，提出一种基于模糊推理的专家自整定PID控制器，其定义了规则触发度、指标符合度等概念，推理规则表达简洁规范，使整个专家系统能够以并行触发的方式工作，通过使用该并行触发的工作方式，以及次优参数自动替代的结合，使整定过程中即使存在整定失败的情况，也可以使用一个次优参数替代，克服了一般专家PID系统存在无法找到满足性能指标参数，导致整定失败的缺点。本方法在PID控制器参数的自整定应用中具有较强的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN106610588A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN109884449B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910140071.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 广东省智能机器人研究院 , 华中科技大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动系统三相逆变器桥臂开路故障实时检测方法,步骤1、得出滑动窗口中采样点数的大小L；步骤2、通过采样点数的大小L计算出三相电流两两之间的协方差值(Dab,Dbc,Dca)；步骤3、计算Dab,Dbc,Dca所占的绝对百分比Kab,Kbc,Kca来完成故障的诊断与定位。本发明能够实时检测出任意三相逆变系统单桥臂开路故障的情况，并可以精确定位故障桥臂位置，本发明并对多电平逆变系统桥臂开路故障的在线检测具有指导意义。
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公开(公告)号：CN111391983A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010247698.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水域清污装置、系统及方法，属于水域环境保护技术领域，包括岸基监测系统、多艘无人艇和打捞网，岸基监测系统用于接收无人艇传输的图像信息和位置信息，通过图像融合技术和目标识别技术辨识出无人艇前方水面的污染区域信息，并控制无人艇对污染区域进行清污；无人艇包括船体以及设置在船体上的控制模块、通信模块、动力模块、定位模块和监测模块。本发明通过多无人艇协同清污，能够提高清污效率；通过打捞网的特殊结构设计，能够实现水面垃圾的全方位清理，避免造成垃圾的遗漏；过岸基监测系统根据无人艇发送的图像信息发出航向指令，提高了清污系统的自动化程度，无需人为操作，节约了人力物力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109960262A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910225075.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于几何法的无人艇动态避障方法和系统，属于路径规划领域。本发明在无人艇感知传感器的检测范围内，计算无人艇和每个障碍物的碰撞风险，对于存在碰撞风险的障碍物，提前进行避障动作，从障碍物运动的后方避开障碍物，保障无人艇的安全，在避障过程中，无人艇基本保持直线航向，在避障点处进行航向调整，缩短无人艇的避障航程，该避障方法对静止障碍物和动态障碍物都具有良好可靠的避障效果。本发明基于几何原理计算每个障碍物的避障点，采用LOS跟踪方法对避障点进行跟踪，间接控制无人艇的航向，降低了路径规划对无人艇运动模型的依赖。
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公开(公告)号：CN111427356A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010287977.1
申请日：2020-04-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种舵角舵速约束下的水面船舶航向区间控制方法和系统，属于船舶运动控制领域。本发明的方法包括：计算多步预测状态矩阵；计算多步输入矩阵；更新反馈校正矩阵并计算多步预测航向；根据当前方向舵角度计算舵角舵速约束下的舵角增量输出向量；取舵角增量输出向量的第一行作为当前时刻舵角增量输出。本发明适用于舵角舵速约束下的水面船舶航向区间控制，有利于减少船舶舵机机械结构的磨损，减少船舶航行过程中的能耗。
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公开(公告)号：CN111391983B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010247698.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同水域清污装置、系统及方法，属于水域环境保护技术领域，包括岸基监测系统、多艘无人艇和打捞网，岸基监测系统用于接收无人艇传输的图像信息和位置信息，通过图像融合技术和目标识别技术辨识出无人艇前方水面的污染区域信息，并控制无人艇对污染区域进行清污；无人艇包括船体以及设置在船体上的控制模块、通信模块、动力模块、定位模块和监测模块。本发明通过多无人艇协同清污，能够提高清污效率；通过打捞网的特殊结构设计，能够实现水面垃圾的全方位清理，避免造成垃圾的遗漏；过岸基监测系统根据无人艇发送的图像信息发出航向指令，提高了清污系统的自动化程度，无需人为操作，节约了人力物力。
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公开(公告)号：CN111506090A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010310143.8
申请日：2020-04-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明公开了一种舵角舵速约束下的水下机器人深度区间控制方法和系统，属于机器人控制领域。本发明的控制方法包括：计算多步预测状态矩阵；计算多步输入矩阵；更新反馈校正矩阵并计算多步预测状态；根据当前艏舵和艉舵角度计算舵角舵速约束下的舵角增量输出向量；取舵角增量输出向量的第一行作为当前时刻舵角增量输出。本发明提出的舵角舵速约束下的深度区间控制算法和系统有利于减少舵机机械结构的磨损，减少航行过程中的功耗和噪音，适用于舵角舵速约束下的水下机器人深度区间控制。
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公开(公告)号：CN109884449A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910140071.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 广东省智能机器人研究院 , 华中科技大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动系统三相逆变器桥臂开路故障实时检测方法,步骤1、得出滑动窗口中采样点数的大小L；步骤2、通过采样点数的大小L计算出三相电流两两之间的协方差值(Dab,Dbc,Dca)；步骤3、计算Dab,Dbc,Dca所占的绝对百分比Kab,Kbc,Kca来完成故障的诊断与定位。本发明能够实时检测出任意三相逆变系统单桥臂开路故障的情况，并可以精确定位故障桥臂位置，本发明并对多电平逆变系统桥臂开路故障的在线检测具有指导意义。
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