公开(公告)号：CN120084335A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510178387.8

申请日：2025-02-18

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘磊 ,  康旭宇 ,  陈启玲 ,  周京科 ,  李昱叶 ,  樊慧津 ,  王博

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/08 ,  G01S17/933 ,  G01S17/86 ,  H04W4/02 ,  H04W4/40

Abstract: 本发明公开了一种拒止环境下的集群无人机“空中移动基站”自主定位方法，属于无人机协同定位领域，该方法在任务执行的不同阶段，更换集群无人机在协同定位系统中的身份，即让不同的无人机在适当的时候充当“空中移动基站”，构建集群坐标系，依据其余无人机在集群坐标系下与作为“空中移动基站”的无人机之间的距离，利用最小二乘法解算其余无人机在集群坐标系下的位置坐标，实现不依赖于外部设备部署的拒止环境中集群无人机系统的协同定位，提高无人机执行任务的灵活性，有效拓宽了集群无人机的应用场景。

公开(公告)号：CN119805479A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510047556.4

申请日：2025-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 刘磊 ,  杨嘉豪 ,  周京科 ,  陈启玲 ,  康旭宇 ,  李昱叶 ,  樊慧津 ,  王博

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/42 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达和UWB测距的矿洞巡检无人机及定位系统，涉及矿洞无人机巡检技术领域。本发明通过360激光雷达和UWB测距，可以适应矿洞环境下的无人机定位，使无人机在光线昏暗且常年封闭导致扬尘蔓延的矿洞环境中可以安全飞行，且在必要时精准定位降落至预设机库中，解决了无人机在矿洞中自主巡检的关键问题，扩展了无人机系统在巡检任务下的应用场景。本发明通过激光雷达得到无人机在发射惯性系下的位置和姿态，供位置、速度控制模块做反馈控制，同时通过得到与UWB基站之间的距离，得到无人机在矿洞中的大致位置并得到与机库的相对位置关系，从而实现无人机对降落点的初步定位，有利于后续无人机精准定位降落至预设机库中。