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公开(公告)号：CN119472512A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411549357.5
申请日：2024-11-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟时滞主轴的多轴同步协调控制方法，包括如下步骤：S1、对于多轴系统中的任意一轴，用x轴表示，建立观测器，获取x轴当前的位置误差Perr、观测速度Vx和观测加速度Ax；S2、通过公式求得当前时刻x轴对应的时滞时间tdx；S3、对于多轴系统中的每一轴，均采用步骤S1‑S2所述的方法，得到当前时刻每一轴对应的时滞时间；S4、采用交叉补偿控制策略，将每一轴对应的时滞时间进行平均计算得到期望的时滞时间td，并经过交叉耦合调节器叠加至多轴系统的电流环调节器，实现交叉补偿。
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