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公开(公告)号：CN117804528A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311831332.X
申请日：2023-12-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及一种基于分光棱镜的双相机视触觉传感器，旨在解决现有视触觉传感器空间尺寸要求高、空间分辨率不足、生产成本高的问题。本发明通过透明凝胶层接触物体后表面产生的形变来反映空间信息，然后光源为透明凝胶层表面提供照明，透明凝胶层将表面反射的光线通过分光棱镜传递给两个相机，相机将捕捉得到的图像数据进行处理，空间分辨率较高。本发明所有部件安装在支撑框架内，空间尺寸要求较低，生产成本较低，可进行高分辨率(高于0.01mm)的三维空间重建，能应用于高精度的触觉感知，对于机器人的力控制、抓取控制等任务具有潜在的应用价值。
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