公开(公告)号：CN115008442A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210768850.0

申请日：2022-06-30

Applicant: 北部湾大学

Inventor： 朱留存 ,  何从伟 ,  王骥月 ,  邓浩锋 ,  王甘霖

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032 ,  B25J19/00 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，包括固定座、驱动件、丝杆及储能弹簧，所述固定座包括驱动座及电机座，所述驱动座与所述电机座固定连接，所述驱动座的一面凹设有槽口，所述驱动件的两侧分别与所述驱动座滑动连接，所述丝杆螺纹穿设于所述驱动件，且所述丝杆的两端分别与所述驱动座转动连接，所述丝杆的一端穿入所述电机座内并与所述电机座转动连接，所述驱动电机远离所述驱动座的一端固定设置有驱动电机，所述驱动电机与所述丝杆传动连接；所述储能弹簧两端分别与所述驱动座及所述驱动件抵接。本发明结构简单、重量轻盈，能够降低电能消耗，适用于机器人的柔性控制。

公开(公告)号：CN218055419U

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202221258115.7

申请日：2022-05-24

Applicant: 北部湾大学

Inventor： 邓浩锋 ,  朱留存 ,  王骥月 ,  何从伟 ,  陈明友 ,  武宏伟

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种基于混联连杆弹簧腿结构的四足机器人，包括控制系统、机身和四条结构相同的混联腿，控制系统设于机身上，四条混联腿两两对称布置于机身的左右两侧，每一混联腿包括两个电机、第一圆筒连杆、第二圆筒连杆、第三圆筒连杆和弹簧腿，两个电机通过联轴器连接且均与控制系统电连接；第一圆筒连杆和第二圆筒连杆均与联轴器连接，第三圆筒连杆与第一圆筒连杆远离联轴器一端铰接，弹簧腿与第二圆筒连杆远离联轴器一端铰接，且第三圆筒连杆远离第一圆筒连杆一端还与弹簧腿铰接。本实用新型提升了机器人自身负载的能力，对机器人控制系统实现了保护作用，且实现了电机的低能耗及在复杂环境下的负重稳定行走。

公开(公告)号：CN217669392U

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202221679959.9

申请日：2022-06-30

Applicant: 北部湾大学

Inventor： 何从伟 ,  朱留存 ,  王骥月 ,  邓浩锋 ,  王甘霖

IPC: B25J9/00 ,  B62D57/032 ,  B25J19/00 ,  B25J18/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，包括固定座、驱动件、丝杆及储能弹簧，所述固定座包括驱动座及电机座，所述驱动座与所述电机座固定连接，所述驱动座的一面凹设有槽口，所述驱动件的两侧分别与所述驱动座滑动连接，所述丝杆螺纹穿设于所述驱动件，且所述丝杆的两端分别与所述驱动座转动连接，所述丝杆的一端穿入所述电机座内并与所述电机座转动连接，所述驱动电机远离所述驱动座的一端固定设置有驱动电机，所述驱动电机与所述丝杆传动连接；所述储能弹簧两端分别与所述驱动座及所述驱动件抵接。本实用新型的一种用于移动机器人的串联弹性驱动器，结构简单、重量轻盈，适用于机器人的柔性控制。