公开(公告)号：CN111861933B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202010743854.4

申请日：2020-07-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  王宇豪

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于空间划分的点云去噪方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达的点云数据集；将所述点云数据集对应的点云空间划分为多个点云子集并计算子集半径；根据所述子集半径自适应确定滤波半径，该步骤包括：计算以激光雷达为圆心的水平单位圆上数据点间的最短距离I；最短距离I乘以放大倍数s得到单位滤波半径；子集半径Rn乘以单位滤波半径得到不同子集中的滤波半径rn；将所述点云数据集中所有点划分到所述点云子集；根据所述滤波半径去除所述点云子集的噪声。本发明的有益效果在于，提出了基于等比例点云空间划分方法，设计了滤波半径动态生成方法以及点云噪声识别方法，从而实现了一种新颖的点云去噪算法。

公开(公告)号：CN111861933A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010743854.4

申请日：2020-07-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  王宇豪

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于空间划分的点云去噪方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达的点云数据集；将所述点云数据集对应的点云空间划分为多个点云子集并计算子集半径；根据所述子集半径自适应确定滤波半径，该步骤包括：计算以激光雷达为圆心的水平单位圆上数据点间的最短距离I；最短距离I乘以放大倍数s得到单位滤波半径；子集半径Rn乘以单位滤波半径得到不同子集中的滤波半径rn；将所述点云数据集中所有点划分到所述点云子集；根据所述滤波半径去除所述点云子集的噪声。本发明的有益效果在于，提出了基于等比例点云空间划分方法，设计了滤波半径动态生成方法以及点云噪声识别方法，从而实现了一种新颖的点云去噪算法。

公开(公告)号：CN210480047U

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201921517918.8

申请日：2019-09-11

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 毕松 ,  秦天骄 ,  王康 ,  张潞 ,  马海越 ,  杨钒 ,  李新宇 ,  王宇豪 ,  王远航

IPC: B65G47/14

Abstract: 本实用新型属于机械设备技术领域，特别涉及一种基于离心原理的整列排序装置；其一种基于离心原理的整列排序装置，包括外壳以及套设于所述外壳内并沿所述外壳的圆周方向转动的拨盘；所述拨盘包括侧面为锥面的离心盘以及通过多个支杆与所述离心盘连接且设于所述离心盘上方的环形转盘。本实用新型提供一种具有新结构的基于离心原理的整列排序装置，该基于离心原理的整列排序装置采用离心原理，利用拨盘在外壳内的转动，使拨盘内的球状物体通过排序通道有序的进入外壳上的通道内，进而通过管道进入云台；该装置更好的对球状物体进行了快速的整列排序。