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公开(公告)号：CN109176568B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811137823.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种腱绳‑电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手，由四个机械手指部分、机械手掌部分、以及传动模块组成。机械手指部分包括四个大小成比例的连杆单元组成。连杆单元由铁质凸球和两片半弧形电磁凹槽组成，关节之间有限制尺寸确保关节之间的单轴摆动。手掌部分用于连接四个机械手指部分和传动模块。传动模块用于控制各个机械手指部分的舒展和抓取，实现机械爪的传动。本发明相比已有的灵巧手，具有刚软耦合的特点,具有更好的稳定性和抓取力，并且可以适应多种外形具有较大差异的物体，具有很好的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN111469113A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010215759.7
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种全新的轨道是机器人通用夹紧机构，可以适用于一系列大负载情况下的轨道式机器人，该种夹紧机构采用前后独立调节的预紧力调节方式，结构简单，仅通过调节紧定螺栓即可达到对机器人预紧力调节的目的。通用夹紧机构由支撑部分、调紧部分和驱动部分组成，支撑部分用于支撑调紧部分及与调紧部分相连的驱动部分；调紧部分主要由调紧方头螺栓、横轮外壳及松紧固定螺栓构成；驱动部分主要由驱动横轮、驱动模组组成，驱动横轮与工字轨道由调紧部分调紧之后可在工字轨道上提供稳定运行。本发明具有可靠的结构设计，简易的操作方式，良好的适用性，可以通用于一系列以横轮为驱动方式的大负载轨道式机器人。
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公开(公告)号：CN109176568A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811137823.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种腱绳-电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手，由四个机械手指部分、机械手掌部分、以及传动模块组成。机械手指部分包括四个大小成比例的连杆单元组成。连杆单元由铁质凸球和两片半弧形电磁凹槽组成，关节之间有限制尺寸确保关节之间的单轴摆动。手掌部分用于连接四个机械手指部分和传动模块。传动模块用于控制各个机械手指部分的舒展和抓取，实现机械爪的传动。本发明相比已有的灵巧手，具有刚软耦合的特点,具有更好的稳定性和抓取力，并且可以适应多种外形具有较大差异的物体，具有很好的适应性和实用性。
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