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公开(公告)号：CN101565062B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200910084119.0
申请日：2009-05-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。该半球差动球形机器人是通过将球壳分为两个相互独立的半球壳进行分别驱动控制，使其具有更为灵活、准确的运动方位控制能力。
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公开(公告)号：CN101318526A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810111880.4
申请日：2008-05-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。本发明不仅运动灵活，还实现了运动冗余；当轨道轴电机驱动与短轴电机驱动之一发生故障的情况下，使用剩余的两驱动仍然能够实现全向滚动，即通过构型设计实现了系统容错。
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公开(公告)号：CN101284552A
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200810106348.3
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明公开了一种动平衡独轮移动机器人本体，包括一单体转动轮，在转动轮的中心轮毂上固联一中心轴；一实现载物的配重物，与转动轮位于同一平面上；一支撑机构，包括一套固在中心轴上的第一连杆，及连接配重物的第二连杆，第一连杆与第二连杆通过一中枢转轴实现连接；至少带有一可驱动中心轴转动的电机。当所述的支撑机构连接配重物的总长度大于转动轮的半径时，支撑机构及配重物位于转动轮的上方；且还带有可驱动中枢转轴转动的电机。当所述的支撑机构连接配重物的总长度小于转动轮的半径时，支撑机构及配重物嵌套在转动轮里面，方向为铅直向上或向下。其利用其匹配相应的控制单元可以实现载物行进的功能。并还可解决独轮车的平衡问题。
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公开(公告)号：CN101870352B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010212492.2
申请日：2010-06-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人用变形机构，它包括呈圆环状的伸缩构件，伸缩构件由多个平行四边形机构连接而成，处于伸缩构件外侧的连动杆与前端圆环之间连接有前支杆组件，处于伸缩构件内侧的连动杆与后端圆环之间连接有后支杆组件，前端圆环与后端圆环相对应设置，前后端圆环之间密封连接有滑动构件，滑动构件呈圆筒导管状，滑动构件穿过伸缩构件中间的中空部分，滑动构件的内腔为一个独立空间且通过前、后端圆环与外部相连通，滑动构件连接有一个驱动构件，驱动构件与中央控制器连接。水下机器人的外部形体可通过本发明变形机构而在球体与梭体间变换，梭体结构可减小水下机器人行进中所受水阻力，极大节省了有限的能源。
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公开(公告)号：CN101565095A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910084791.X
申请日：2009-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度水下球形机器人，它包括球形外壳，其内设有长轴、活塞式储水设备，长轴两端固定在两圆形孔内，长轴空腔内仅设有一水下推进器，长轴中部套设旋转方筒，方筒一端设有大齿轮，大齿轮套设固定在长轴上，方筒左侧设有第一电机，第一电机输出轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮齿合，方筒前后侧各活动设有短杆，两短杆对称，每一短杆外端部设有臂摆，每一臂摆下端部设有配重，方筒右侧设有连杆和第二电机，第二电机输出轴、连杆一端的链轮与一短杆的链轮通过一链条相连，连杆另一端的链轮与另一短杆的链轮通过一链条相连，活塞式储水设备、第一、第二电机和水下推进器与中央控制器相连。本发明机器人可实现水中六自由度全方位运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101565062A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910084119.0
申请日：2009-05-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。该半球差动球形机器人是通过将球壳分为两个相互独立的半球壳进行分别驱动控制，使其具有更为灵活、准确的运动方位控制能力。
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公开(公告)号：CN100554067C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810111880.4
申请日：2008-05-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种三驱动球形机器人，其包括整圆形球壳和驱动电机，其中，所述球壳内表面设有轨道，所述轨道内表面设有环形齿条；一行走支架通过与所述齿条相啮合的行走轮与轨道相连，其上还设有行走支架导向轮；所述行走支架上装有轨道电机；还包括一球框，其一端通过轴承与行走支架相连，另一端通过长轴电机与一转动支架相连；一短轴电机轴设于球框上，所述短轴电机上轴设有重摆；所述转动支架通过其上设有的导向轮与轨道相连。本发明不仅运动灵活，还实现了运动冗余；当轨道轴电机驱动与短轴电机驱动之一发生故障的情况下，使用剩余的两驱动仍然能够实现全向滚动，即通过构型设计实现了系统容错。
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公开(公告)号：CN101310941A
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200810106349.8
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；一驱动各球壳瓣开或合的驱动装置，坐落于下支撑座上。所述的驱动各球壳瓣开或合的驱动装置为直流无刷电机驱动的丝杠传动单元，该丝杠传动单元由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，一与球壳瓣固定相接的连杆的另一端与对应端丝杠传动单元的丝杠螺母连接。其可解决现有的球形机器人无法对外进行操作，无法保持静态稳定等问题。
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公开(公告)号：CN101559794B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910085149.3
申请日：2009-06-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/036 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN100569461C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810106349.8
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；一驱动各球壳瓣开或合的驱动装置，坐落于下支撑座上。所述的驱动各球壳瓣开或合的驱动装置为直流无刷电机驱动的丝杠传动单元，该丝杠传动单元由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，一与球壳瓣固定相接的连杆的另一端与对应端丝杠传动单元的丝杠螺母连接。其可解决现有的球形机器人无法对外进行操作，无法保持静态稳定等问题。
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