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发明公开
一种基于规划知识库的机械臂快速任务规划方法无效

公开(公告)号：CN109465834A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201910006488.1

申请日：2019-01-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 , 闫硕 , 赵志晖 , 卢瑶 , 刘鑫 , 李俊杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于规划知识库的机械臂任务规划方法，一方面，本发明实施例获取任务始末位置、环境信息和原任务规划方法；从而，基于规划知识库原理将任务空间环境约束信息与规划知识库中已规划任务单元的环境信息进行对比，获取规划知识库中已规划任务单元中的随机路标地图，搜索始末位置间的可执行任务中间点序列；最后，依据所得任务中间点序列与可执行原任务规划方法，完成机械臂的任务规划。

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