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公开(公告)号：CN111267083B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010170853.5
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单双目摄像头结合的机械臂自主搬运系统，包括：语音交互模块，用于将用户的自然语言指令解析成对应的操作编码；图像采集模块，用于采集目标体所在场景的彩色图像信息和点云信息；数据处理模块，用于将接收到的操作编码转换为操作指令，并根据获取的彩色图像信息和点云信息，对障碍物位置进行分析及对目标体位置姿态进行估计和优化，生成轨迹信息；机械臂运动规划模块，用于将操作指令转换成控制指令，并根据控制指令和轨迹信息驱动七自由度机械臂运作；七自由度机械臂，用于执行相应操作并反馈关节角信息；可视化图形界面模块，用于展现机械臂周围的局部环境及机械臂实时的运动状态。本发明能够提高机械臂抓取精度。
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公开(公告)号：CN111365068A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010228220.5
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种膏体充填料浆输送管线切换装置，属于膏体管道输送技术领域。该装置由两个分料箱、无缝钢管、法兰、法兰盖、刀闸阀和充填管道组成，分料箱四侧焊接无缝钢管，并通过法兰分别连接刀闸阀和充填管道，分料箱顶部由法兰盖封闭，可随时拆卸。两个分料箱之间由管道相连，并通过刀闸阀控制管道的开闭状态。本发明装置结构简单，能够克服传统三通或四通阀作为膏体管输系统换向装置时容易出现的卡顿、漏浆、堵塞等问题，满足任意两条或多条管线同步输送的要求，实现不同管线组合的实时、可靠、平稳切换。
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公开(公告)号：CN111450759A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010270847.7
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种膏体充填自流输送系统中的缓冲料仓，属于矿山充填领域。该缓冲料仓用于矿山地表充填站，安装于搅拌机下料口至地表水平管道之间，料仓顶部安装有盖板，盖板上设有进料口和检修口；搅拌机内搅拌均匀的料浆通过管道进入料仓，管道上端与搅拌机下料口相连，管道穿过进料口延伸至料仓内部，管道下端采用长螺栓悬吊缓冲钢板；料仓底部出料口设有三通法兰，三通法兰下端出口采用法兰盖封闭，另一出口接地表水平管道。本发明用于暂时储存来自于搅拌机的均质化料浆，可以避免膏体满管自流状态下由于虹吸现象所导致的搅拌机空槽、充填管道振动等问题。
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公开(公告)号：CN111267083A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010170853.5
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单双目摄像头结合的机械臂自主搬运系统，包括：语音交互模块，用于将用户的自然语言指令解析成对应的操作编码；图像采集模块，用于采集目标体所在场景的彩色图像信息和点云信息；数据处理模块，用于将接收到的操作编码转换为操作指令，并根据获取的彩色图像信息和点云信息，对障碍物位置进行分析及对目标体位置姿态进行估计和优化，生成轨迹信息；机械臂运动规划模块，用于将操作指令转换成控制指令，并根据控制指令和轨迹信息驱动七自由度机械臂运作；七自由度机械臂，用于执行相应操作并反馈关节角信息；可视化图形界面模块，用于展现机械臂周围的局部环境及机械臂实时的运动状态。本发明能够提高机械臂抓取精度。
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公开(公告)号：CN110216674A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910535586.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种冗余自由度机械臂视觉伺服避障系统，包括视觉伺服模块、信息处理模块、机械臂控制模块、驱动模块和三维实时仿真模块；驱动模块实现机械臂控制模块与冗余机械臂间的通信；视觉伺服模块采集工作空间环境信息，识别出目标体和障碍物信息；信息处理模块根据目标体和障碍物信息，构建障碍物的三维实体模型，获取目标体的位姿信息；机械臂控制模块根据来自三维实时仿真模块的用户操作指令，结合障碍物的三维实体模型和目标体的位姿信息，将工作空间的目标转换为关节空间的控制指令，发送给驱动模块，控制机械臂末端向目标体移动。本发明集合了视觉伺服的优点和避障客观功能要求；既可离线验证，又可与实体机械臂连接，具有广泛应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109214654A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810885743.X
申请日：2018-08-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提供一种员工生产行为检测系统，能够有效检测员工的生产行为并对员工的不规范行为进行提示。所述系统包括：采集模块，用于采集员工的生产行为；处理模块，用于对采集的员工的生产行为进行解析，提取目标数据，将提取的目标数据与警告规则库中的规则进行匹配，若匹配成功，则生成警告信息，并将生成的告警信息发送到对应的采集模块对员工的行为进行提醒。本发明适用于员工生产行为检测操作。
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公开(公告)号：CN108986118A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810816589.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种全尾砂膏体搅拌均质性在线监测系统与使用方法，属于矿山充填技术领域。该系统包括搅拌系统、图像获取及分析系统、反馈调节系统，搅拌系统设有连续式搅拌机等组件；图像获取及分析系统设有摄像机及图像分析软件等组件；反馈调节系统包括判定及调节等功能模块。该装置通过在连续式搅拌机出料口，添加图像获取装置，并将获取的图像进行分析判定，实现对膏体均质性实时监测及调控。基于该技术可建立生产远程监控，实现膏体充填的精细化制备。
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公开(公告)号：CN109578071B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910046389.6
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: E21F15/00
Abstract: 本发明提供一种移动式智能化膏体充填系统，属于膏体充填技术领域。该系统包括尾矿脱水模块、膏体制备模块、膏体输送模块、在线监测模块和智能化精准控制模块，尾矿脱水模块连接膏体制备模块，膏体制备模块连接膏体输送模块，在线监测模块对各模块进行实时监测，智能化精准控制模块对尾矿脱水模块、膏体制备模块和膏体输送模块进行智能化调控，在实际应用中，各个模块可以根据需要灵活组合。该系统具有灵活的个性化定制、标准化的安装、功能化模块可重复利用、充填质量实时在线监测、充填系统智能化精准控制的特点，不仅可降低土建工程量、缩短建站准备周期、节约建设投资，而且系统操作简单，可实现移动式充填。
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公开(公告)号：CN110320890A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910612096.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种针对PLC控制系统的入侵检测系统，包括作业数据采集模块、数据驱动入侵检测模块、网络数据采集模块、网络通信协议入侵检测模块、入侵响应输出模块和监控服务器；通过捕获并解析网络数据包，分析网络数据特征影响因子，提取网络数据特征值，构建正常网络通信协议模型，实现网络通信协议入侵检测。同时通过对现场作业数据进行采集，构建稳态作业预测模型，将控制系统实际输出和模型预测的输出进行残差评估，实现数据驱动入侵检测。发现入侵时，对控制器进行制动处理并报警。本发明适用于工业控制系统信息安全技术领域，在未侵入工业控制系统的情况下，可以有效实现对PLC控制系统的入侵检测，提高了工业控制系统的安全保障能力。
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公开(公告)号：CN108941146A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810709525.0
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于金属矿固体废弃物排放技术领域，具体涉及一种废石和尾矿混合堆存方法，适用于矿山废石和尾矿处置中地表堆存环节。将矿山分别构建和运行管理的废石场和尾矿库联合构筑成为一个混合堆场，这种混合堆存方式能够克服矿山两种固体废弃物分别单独堆存带来的堆场稳定性差、矿山酸性废水污染环境等缺陷。利用废石抗剪强度高、空隙大，和尾矿颗粒细、空隙小等互补特征，废石—尾矿混合处置体干燥更迅速、稳定性更好。相比废石、尾矿单独堆存方式，混合处置体体积更小，并可实现固体废弃物堆存过程安全、经济、绿色化。
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