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公开(公告)号：CN118982625A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411024117.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于点云配准的多智能体协作建图方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：通过多个机器人探索未知环境，生成点云图，提取点云图的点云特征，得到混合特征，确定各个点云图重叠区域的重叠分数，根据重叠分数计算点云图的重叠不确定度，计算混合特征的相似性矩阵，并基于相似性矩阵计算软匹配矩阵，结合混合特征、重叠不确定度和软匹配矩阵计算点云图的不确定性感知特征，重新生成重叠分数和硬匹配矩阵，根据重新生成的重叠分数和软匹配矩阵，计算源点云图与目标点云图中相对应点的权重和值，结合硬匹配矩阵和权重和值，计算源点云图和目标点云图的刚性变换函数，确定最终的重建图。
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