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公开(公告)号：CN114234993B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111533743.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京福田戴姆勒汽车有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种车辆局部路径规划方法、自动驾驶系统和自动驾驶车辆，所述车辆局部路径规划方法，包括：获取道路信息和障碍物信息；根据所述道路信息和所述障碍物信息生成Frenet坐标系下的备选路径集合；根据预设损失函数获取所述备选路径集合中每条路径的运行损失量；基于人工势场法，根据所述障碍物信息计算斥力损失量；根据所述运行损失量和所述斥力损失量在所述备选路径集合中确定目标路径；根据所述目标路径控制车辆的行驶。采用该方法可以提升自动驾驶过程中局部路径规划的安全性和通畅性。
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公开(公告)号：CN113370979A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110780844.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京福田戴姆勒汽车有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明提出一种行车安全预警方法及系统、车辆、电子设备和存储介质，该方法包括：检测到车辆行驶前方存在障碍物，获取车辆与障碍物之间的关联信息，关联信息至少包括：当前车速、车辆与障碍物之间的距离及车辆与障碍区的高度差；根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。本发明在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113370979B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110780844.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 北京福田戴姆勒汽车有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本发明提出一种行车安全预警方法及系统、车辆、电子设备和存储介质，该方法包括：检测到车辆行驶前方存在障碍物，获取车辆与障碍物之间的关联信息，关联信息至少包括：当前车速、车辆与障碍物之间的距离及车辆与障碍物的高度差；根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息。本发明在检测到车辆行驶前方存在障碍物时，获取车辆与障碍物之间的关联信息，并对上述关联信息进行分析，从而根据关联信息控制车辆的报警装置输出相应的预警提示信息，以对不同的行驶路况输出不同程度的预警提示信息，避免驾驶员无法准确判断障碍物与车辆之间的高度信息或距离信息，导致交通事故频发的问题，从而，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114234993A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111533743.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京福田戴姆勒汽车有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种车辆局部路径规划方法、自动驾驶系统和自动驾驶车辆，所述车辆局部路径规划方法，包括：获取道路信息和障碍物信息；根据所述道路信息和所述障碍物信息生成Frenet坐标系下的备选路径集合；根据预设损失函数获取所述备选路径集合中每条路径的运行损失量；基于人工势场法，根据所述障碍物信息计算斥力损失量；根据所述运行损失量和所述斥力损失量在所述备选路径集合中确定目标路径；根据所述目标路径控制车辆的行驶。采用该方法可以提升自动驾驶过程中局部路径规划的安全性和通畅性。
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