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公开(公告)号：CN114030652B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111106974.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种避障路径规划方法和系统，在一个实施例中，所述方法包括：S1、选取的状态量，根据无障碍条件下路径规划的目标函数，利用Radau伪谱法解算控制量，以完成无障碍条件下初始全局规划路径；S2、模型化障碍物轮廓，建立障碍物的伪距离与惩罚函数；S3、根据无障碍条件下初始全局规划路径与惩罚函数建立避障规划目标函数，根据避障规划目标函数完成避障路径规划；S4、完成避障机动后，在切换点停止避障机动，转而根据机器人当前状态、目标预测状态、根据无障碍条件下路径规划的目标函数重新全局规划的路径向目标进近。
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公开(公告)号：CN113987914B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111111744.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/27 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种面向冷气推进的空间机器人跟踪控制方法，包括：S1、建立空间机器人的动力学模型，并引入PID反馈控制，得到前馈反馈控制模型，根据前馈反馈控制模型得到空间机器人的期望推力值；S2、获得空间机器人携带的推力器的理论推力值；S3、采用PWM波方法将步骤S1得到的期望推力值转换成开关值，利用开关值控制电磁阀的通断来模拟推力大小的变化，从而跟踪期望推力值和期望路径，并利用理论推力值和期望推力值获得推力器接通时长topen；S4、在推进过程中利用传感器，通过递推最小二乘‑仿射投影符号算法的混合辨识方法辨识推力器的实际推力值，并利用得到的实际推力值更新步骤S3的理论推力值，进一步获得更新后的推力器接通时长topen。
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公开(公告)号：CN114030652A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111106974.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种避障路径规划方法和系统，在一个实施例中，所述方法包括：S1、选取的状态量，根据无障碍条件下路径规划的目标函数，利用Radau伪谱法解算控制量，以完成无障碍条件下初始全局规划路径；S2、模型化障碍物轮廓，建立障碍物的伪距离与惩罚函数；S3、根据无障碍条件下初始全局规划路径与惩罚函数建立避障规划目标函数，根据避障规划目标函数完成避障路径规划；S4、完成避障机动后，在切换点停止避障机动，转而根据机器人当前状态、目标预测状态、根据无障碍条件下路径规划的目标函数重新全局规划的路径向目标进近。
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公开(公告)号：CN113987914A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111111744.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/27 , G06F119/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种面向冷气推进的空间机器人跟踪控制方法，包括：S1、建立空间机器人的动力学模型，并引入PID反馈控制，得到前馈反馈控制模型，根据前馈反馈控制模型得到空间机器人的期望推力值；S2、获得空间机器人携带的推力器的理论推力值；S3、采用PWM波方法将步骤S1得到的期望推力值转换成开关值，利用开关值控制电磁阀的通断来模拟推力大小的变化，从而跟踪期望推力值和期望路径，并利用理论推力值和期望推力值获得推力器接通时长topen；S4、在推进过程中利用传感器，通过递推最小二乘‑仿射投影符号算法的混合辨识方法辨识推力器的实际推力值，并利用得到的实际推力值更新步骤S3的理论推力值，进一步获得更新后的推力器接通时长topen。
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