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公开(公告)号：CN112507529B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202011327506.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，该方法包括：获取追踪方和被追踪方的状态数据；根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。该方法通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。
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公开(公告)号：CN112507532A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011328395.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的实施例公开了一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离以及速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、计算出第一追踪方和第二追踪方单独个体在自身法向加速能力速度法向加速能力下的覆盖范围及经过被追踪方在自身削弱后速度法向加速能力下时与第一追踪方、第二追踪方交会时的法向运动覆盖范围；S40、根据空间点位置进行区域划分，设计对应的制导控制指令。
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公开(公告)号：CN112507531A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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公开(公告)号：CN112507529A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011327506.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种智能体燃料节省制导追踪方法，该方法包括：获取追踪方和被追踪方的状态数据；根据追踪方和被追踪方的状态数据，确定追踪空域范围l和当前空域偏离量d；根据可追踪空域范围与当前空域偏移量，设计制导律。该方法通过较少的燃料消耗实现对目标的追踪，解决智能体燃料节省制导追踪问题。
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公开(公告)号：CN112507528A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011327497.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法，该方法包括：S10:获取追踪方相对于被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力；S13：根据所述速度、视线角、距离、法向加速能力建立状态方程；S15：根据状态方程得到追踪方追踪被追踪方的追踪条件；S17：破坏所述条件方程，完成反追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112558483A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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公开(公告)号：CN112507528B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011327497.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法，该方法包括：S10:获取追踪方相对于被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力；S13：根据所述速度、视线角、距离、法向加速能力建立状态方程；S15：根据状态方程得到追踪方追踪被追踪方的追踪条件；S17：破坏所述条件方程，完成反追踪。
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公开(公告)号：CN112507532B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328395.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的实施例公开了一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离以及速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、计算出第一追踪方和第二追踪方单独个体在自身法向加速能力速度法向加速能力下的覆盖范围及经过被追踪方在自身削弱后速度法向加速能力下时与第一追踪方、第二追踪方交会时的法向运动覆盖范围；S40、根据空间点位置进行区域划分，设计对应的制导控制指令。
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公开(公告)号：CN112507531B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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公开(公告)号：CN112558483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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