公开(公告)号：CN119379738A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411469591.7

申请日：2024-10-21

Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 冯付勇 ,  孙禹启 ,  宋威龙 ,  蒋朝阳 ,  王麟峰 ,  魏超 ,  王志一 ,  贾一飞 ,  杨婷婷 ,  党睿娜 ,  张祖航 ,  景佳奇 ,  于子涵 ,  海思媛 ,  王振皓

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达与双目相机的多模态目标识别与跟踪预测方法，属机器人/无人系统感知识别领域。包括将双目相机获取的目标二维图像，以及激光雷达获取的目标点云数据进行预处理，得到预处理后的二维图像及点云数据；步骤S2、基于所述预处理后的二维图像进行二维目标检测及跟踪检测，得到二维目标检测与跟踪结果；步骤S3、基于所述预处理后的点云数据及所述二维目标检测与跟踪结果进行三维目标检测，得到三维检测结果；步骤S4、基于所述二维目标检测与跟踪结果中的像素坐标，以及所述三维检测结果中的目标点云边界的顶点的像素坐标，进行目标融合跟踪预测，得到目标ID、位置、类别和目标点云边界。实现了目标的精确识别与跟踪。

公开(公告)号：CN112429004B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011401451.8

申请日：2020-12-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋朝阳 ,  贾一飞 ,  盛树轩 ,  王慷 ,  王星琦

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种车辆自动换道控制方法，包括以下步骤：S1.构建双车道五车道路场景模型，并定义车辆的位姿坐标和状态空间；S2.从跟踪性、安全性和舒适性三个方面对于控制策略进行构建并完成轨迹跟踪的任务，包括跟踪性能设计、安全性能设计、舒适性能设计和控制器设计四个子步骤。本发明提供的车辆自动换道控制方法，能够给与车辆进行道路环境中自动换道的能力，并通过模型预测控制设计换道控制器，构建道路场景模型，实现了车辆跟踪性能、安全性能和舒适性能三方面的协调。

公开(公告)号：CN112429004A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011401451.8

申请日：2020-12-02

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋朝阳 ,  贾一飞 ,  盛树轩 ,  王慷 ,  王星琦

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种车辆自动换道控制方法，包括以下步骤：S1.构建双车道五车道路场景模型，并定义车辆的位姿坐标和状态空间；S2.从跟踪性、安全性和舒适性三个方面对于控制策略进行构建并完成轨迹跟踪的任务，包括跟踪性能设计、安全性能设计、舒适性能设计和控制器设计四个子步骤。本发明提供的车辆自动换道控制方法，能够给与车辆进行道路环境中自动换道的能力，并通过模型预测控制设计换道控制器，构建道路场景模型，实现了车辆跟踪性能、安全性能和舒适性能三方面的协调。