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公开(公告)号：CN110531776B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910745665.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器位置控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器位置控制的鲁棒性与跟踪精度。该方法针对简化的位置控制模型设计自抗扰控制器；在该自抗扰控制器中，采用跟踪微分器将被控对象反馈的位置信号经平滑降噪后送入观测器；观测器采用三阶扩张状态观测器，通过对输出控制量进行电机响应延时的补偿后再输入到三阶扩张状态观测器，从而能够对位置控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动进行实时精确地观测估计；将观测器输出的位置和速度的估计量与给定量做差，经非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，以获得控制器的实际输出控制量。
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公开(公告)号：CN110531776A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910745665.8
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器位置控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器位置控制的鲁棒性与跟踪精度。该方法针对简化的位置控制模型设计自抗扰控制器；在该自抗扰控制器中，采用跟踪微分器将被控对象反馈的位置信号经平滑降噪后送入观测器；观测器采用三阶扩张状态观测器，通过对输出控制量进行电机响应延时的补偿后再输入到三阶扩张状态观测器，从而能够对位置控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动进行实时精确地观测估计；将观测器输出的位置和速度的估计量与给定量做差，经非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，以获得控制器的实际输出控制量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114355601A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111601002.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学 , 广州市晶华精密光学股份有限公司
Abstract: 一种显微成像系统的LED阵列光源位姿偏差校正方法及装置，稳定性好，计算所用时间很短，不要求系统具有精密机械调节机构，对光强和噪声的鲁棒性好。方法包括：(1)装调可编程计算显微成像系统；(2)采集对焦位置的样本图像；(3)采集离焦位置的样本图像；(4)计算LED阵列的光源位姿偏差参数；(5)重构高分辨率、大视场的复振幅图像。
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公开(公告)号：CN110531777B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t‑τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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公开(公告)号：CN110531777A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910745681.7
申请日：2019-08-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制技术的四旋翼飞行器姿态控制方法和系统，能够有效提高四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。该方法采用自抗扰控制实现姿态控制中的角速度环控制；在自抗扰控制器中，采用跟踪微分器对给定的角速度信号进行平滑降噪处理后得到给定的角速度和角加速度；观测器采用二阶扩张状态观测器，采用被控对象的反馈角速度以及加入电机响应延时的控制量u(t-τ)，对角速度控制模型的各阶状态以及作用在模型上的内、外部扰动与系统未建模动态的总和进行观测估计；利用观测器的输出量与给定量做差通过非线性控制率计算得到初步控制量，利用观测器得到的扰动估计量在该初步控制量基础上进行补偿，获得最终的输出控制量u(t)。
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公开(公告)号：CN114926357B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210532164.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学 , 广州市晶华精密光学股份有限公司
Abstract: 一种计算显微成像系统的LED阵列光源位姿自校正方法，其能够消除现有系统对多自由度精密机械调节装置的需求，并解决现有校正方法不准确、不完备和和校正时间过长的问题。其包括：(1)依次点亮LED阵列中的LED灯，用COMS相机采集带LED位姿偏差的FPM数据集；(2)从数据集中选择存在明暗场交界的低分辨率图像；(3)利用Unet网络提取图像的明场区域；(4)拟合明暗场边界圆弧所在的圆，并计算圆心和半径；(5)结合步骤(4)的圆心和半径，通过建立的数学模型计算LED阵列的位姿参数；(6)校正FPM重构算法中的LED灯位置，得到校正后的FPM重构图像。
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公开(公告)号：CN114926357A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210532164.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学 , 广州市晶华精密光学股份有限公司
Abstract: 一种计算显微成像系统的LED阵列光源位姿自校正方法，其能够消除现有系统对多自由度精密机械调节装置的需求，并解决现有校正方法不准确、不完备和和校正时间过长的问题。其包括：(1)依次点亮LED阵列中的LED灯，用COMS相机采集带LED位姿偏差的FPM数据集；(2)从数据集中选择存在明暗场交界的低分辨率图像；(3)利用Unet网络提取图像的明场区域；(4)拟合明暗场边界圆弧所在的圆，并计算圆心和半径；(5)结合步骤(4)的圆心和半径，通过建立的数学模型计算LED阵列的位姿参数；(6)校正FPM重构算法中的LED灯位置，得到校正后的FPM重构图像。
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