公开(公告)号：CN103777641B

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201410056776.5

申请日：2014-02-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  王夕臣 ,  蒲钒 ,  谢竹峰 ,  付梦印 ,  柴森春

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制方法，可以提高飞行器轨迹跟踪系统的动态跟踪性能和稳定性。第一步：按照飞行器的运动规律，将飞行器状态变量进行时标划分，即根据响应时间的差别将状态变量分成四组，形成三个环路子系统控制模型；第二步：根据第一步建立的控制模型，设计非线性动态逆补偿控制律；第三步：根据第一步建立的被控对象模型以及第二步设计的动态逆控制律，设计其自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和反馈控制律；第四步：根据上述得到的非线性动态逆补偿控制律和自抗扰控制器，设计系统的复合控制器的控制策略；至此完成飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制。

公开(公告)号：CN103777641A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410056776.5

申请日：2014-02-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  王夕臣 ,  蒲钒 ,  谢竹峰 ,  付梦印 ,  柴森春

IPC: G05D1/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制方法，可以提高飞行器轨迹跟踪系统的动态跟踪性能和稳定性。第一步：按照飞行器的运动规律，将飞行器状态变量进行时标划分，即根据响应时间的差别将状态变量分成四组，形成三个环路子系统控制模型；第二步：根据第一步建立的控制模型，设计非线性动态逆补偿控制律；第三步：根据第一步建立的被控对象模型以及第二步设计的动态逆控制律，设计其自抗扰控制器，包括跟踪微分器、扩张状态观测器和反馈控制律；第四步：根据上述得到的非线性动态逆补偿控制律和自抗扰控制器，设计系统的复合控制器的控制策略；至此完成飞行器跟踪控制的复合自抗扰控制。