-
公开(公告)号：CN101699313B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910235291.1
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像机和三维激光雷达的外部参数标定方法，通过根据三维激光雷达坐标系原点到不同位置靶标平面的垂线方向的测量误差的协方差，及垂线方向从三维激光雷达坐标系转换到摄像机坐标系的转换关系中测量误差的协方差，得到转换关系中测量误差的协方差中含有摄像机测量噪声的方差与三维激光雷达测量噪声的方差的平方和的算式；将得到的所有测量噪声的方差的平方和的倒数作为加权系数，标定出具有最大似然估计的旋转矩阵；本发明同时还公开了一种基于摄像机和三维激光雷达的外部参数标定系统；由于标定过程中考虑了测量误差对待标定旋转矩阵的影响，对旋转矩阵的标定结果中测量误差采用最大似然估计的算法，使标定结果更加准确。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101699313A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910235291.1
申请日：2009-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像机和三维激光雷达的外部参数标定方法，通过根据三维激光雷达坐标系原点到不同位置靶标平面的垂线方向的测量误差的协方差，及垂线方向从三维激光雷达坐标系转换到摄像机坐标系的转换关系中测量误差的协方差，得到转换关系中测量误差的协方差中含有摄像机测量噪声的方差与三维激光雷达测量噪声的方差的平方和的算式；将得到的所有测量噪声的方差的平方和的倒数作为加权系数，标定出具有最大似然估计的旋转矩阵；本发明同时还公开了一种基于摄像机和三维激光雷达的外部参数标定系统；由于标定过程中考虑了测量误差对待标定旋转矩阵的影响，对旋转矩阵的标定结果中测量误差采用最大似然估计的算法，使标定结果更加准确。
-
公开(公告)号：CN101975951B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010195586.3
申请日：2010-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于障碍检测技术领域，具体涉及一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件下对常见障碍进行检测，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。它包括如下步骤：建立数学模型、激光雷达距离数据障碍检测、摄像机图像处理和结果融合。本发明可以为无人驾驶车辆在野外行驶条件下常见到的障碍例如草地、道路、树木、灌木丛等进行检测识别，并对可行驶区域的色彩建模，进一步检测出可行驶区域的异常部分。可以将车辆周围环境划分出“不可行驶区域”、“可行驶区域”和“未知区域”等，有利于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力。
-
公开(公告)号：CN102157358B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201010623601.X
申请日：2010-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及水热法合成碳纳米管和氧化锌异质结构的方法，属于先进纳米材料制备技术领域。该方法采用以多壁碳纳米管、乙酸锌和二甲基甲酰胺为原料，在水热环境下进行化学反应，将多壁碳纳米管在静态空气中烧蚀，烧蚀后用硝酸回流酸洗，用去离子水洗涤至滤液呈中性；将多壁碳纳米管和十二烷基苯磺酸钠加入到二甲基甲酰胺中，超声分散；将乙酸锌加入到二甲基甲酰胺中，搅拌；然后混合，超声分散；加热得黑色产物并用乙醇和去离子水交替清洗、离心，最后得到碳纳米管和氧化锌异质结构。本发明制备的多壁碳纳米管表面ZnO结晶性良好，不需催化剂和添加剂，属于一步合成，原料价格低，成本低廉，步骤简洁，简化了生产工艺。
-
公开(公告)号：CN101975951A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010195586.3
申请日：2010-06-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于障碍检测技术领域，具体涉及一种融合距离和图像信息的野外环境障碍检测方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件下对常见障碍进行检测，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。它包括如下步骤：建立数学模型、激光雷达距离数据障碍检测、摄像机图像处理和结果融合。本发明可以为无人驾驶车辆在野外行驶条件下常见到的障碍例如草地、道路、树木、灌木丛等进行检测识别，并对可行驶区域的色彩建模，进一步检测出可行驶区域的异常部分。可以将车辆周围环境划分出“不可行驶区域”、“可行驶区域”和“未知区域”等，有利于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力。
-
公开(公告)号：CN102157358A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010623601.X
申请日：2010-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及水热法合成碳纳米管和氧化锌异质结构的方法，属于先进纳米材料制备技术领域。该方法采用以多壁碳纳米管、乙酸锌和二甲基甲酰胺为原料，在水热环境下进行化学反应，将多壁碳纳米管在静态空气中烧蚀，烧蚀后用硝酸回流酸洗，用去离子水洗涤至滤液呈中性；将多壁碳纳米管和十二烷基苯磺酸钠加入到二甲基甲酰胺中，超声分散；将乙酸锌加入到二甲基甲酰胺中，搅拌；然后混合，超声分散；加热得黑色产物并用乙醇和去离子水交替清洗、离心，最后得到碳纳米管和氧化锌异质结构。本发明制备的多壁碳纳米管表面ZnO结晶性良好，不需催化剂和添加剂，属于一步合成，原料价格低，成本低廉，步骤简洁，简化了生产工艺。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.023 seconds)
