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公开(公告)号：CN119492441A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411604043.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01H17/00 , G06F18/213
Abstract: 本发明公开了一种用于强时变信号的时频分析方法，包括以下步骤：采集机械运行场景中强时变信号，并进行短时傅里叶变换；基于瞬时频率估计，采用同步挤压S变换技术挤压时频能量至瞬时频率附近；引入二阶二维瞬时频率估计算子，对信号的瞬时频率进行高精度的描述；通过多次同步挤压操作，迭代调整时频系数的位置，直至能量集中于真实瞬时频率位置；输出能量集中度较高的时频表示结果。该方法不仅能有效提高时频表示的能量集中度，还能减少未重分配点，提升时频分辨率。相比于传统的时频分析方法，本发明的方法能够提供更清晰的非平稳信号时频特征，特别适用于复杂机械设备，如发动机、重油催化机组的故障诊断和特征提取场景。
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公开(公告)号：CN115293379B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211169784.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱的在轨航天器设备异常检测方法，包括：获取航天器传感器的历史运行状态数据，并进行标准化处理，得到传感器特征数据集；获取航天器设备相关信息，并进行预处理；对预处理后的航天器设备相关信息进行语义标注后，结合传感器特征数据集，构建航天器设备知识图谱；针对航天器可能出现的异常状态，构建航天器异常案例图谱；将在轨航天器传感器的实时数据与传感器特征数据集进行匹配，并根据匹配度确定异常设备信息；将异常设备信息与异常案例图谱进行特征匹配，确定异常原因。本发明利用知识图谱信息技术，高效且准确地实现了对航天器设备的异常定位及异常原因分析。
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公开(公告)号：CN105947226A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610355666.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B64D45/06 , B64C2201/024 , B64C2201/185 , B64D17/80
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机智能失控保护系统，包括如下设备：电源用于为控制芯片、姿态传感器、高度传感器、第一舵机、第二舵机以及弹射器供电；姿态传感器和高度传感器用于获取旋翼式无人机的姿态数据和高度数据，并将姿态数据和高度数据发给控制芯片；控制芯片用于对姿态数据和高度数据进行分析，并发出控制信号给第一舵机和第二舵机；第一舵机控制弹射器的打开与关闭；第二舵机控制自动充气装置为减震自动充气气垫充气；减震自动充气气垫安装于所述旋翼式无人机底部；弹射器固定于所述旋翼式无人机顶部；自抛式降落伞安装于所述弹射器内部。
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公开(公告)号：CN115293379A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211169784.1
申请日：2022-09-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱的在轨航天器设备异常检测方法，包括：获取航天器传感器的历史运行状态数据，并进行标准化处理，得到传感器特征数据集；获取航天器设备相关信息，并进行预处理；对预处理后的航天器设备相关信息进行语义标注后，结合传感器特征数据集，构建航天器设备知识图谱；针对航天器可能出现的异常状态，构建航天器异常案例图谱；将在轨航天器传感器的实时数据与传感器特征数据集进行匹配，并根据匹配度确定异常设备信息；将异常设备信息与异常案例图谱进行特征匹配，确定异常原因。本发明利用知识图谱信息技术，高效且准确地实现了对航天器设备的异常定位及异常原因分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106904288A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710137597.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B64F1/007 , B60P3/11 , B64C2201/208
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机的车载起降固定平台，该无人机的车载起降固定平台由无人机固定件、夹杆运动装置、固定梁、驱动机构构成，外围装置为无人机及汽车；无人机固定件设有与夹杆相卡合的周向凹槽，固定梁固定在汽车顶部，夹杆运动装置安装在固定梁上，夹杆运动装置在驱动机构的驱动下运动，实现与无人机固定件周向凹槽的卡合和分离，从而实现无人机与车载起降固定平台的固定和分离。本发明安装简单快速，能够快速排除车载平台积水、消除回流空气对无人机降落的影响。
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公开(公告)号：CN104155976A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410345088.0
申请日：2014-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种球轮移动机器人及其控制方法。自主式球轮移动机器人包括：球形轮(1)、万向轮驱动机构(2)、支撑结构(3)、助力支架(6)、控制模块(4)以及传感器；其中传感器检测机器人姿态和环境信息；控制模块(4)分析环境信息得出控制策略，通过平衡和运动控制算法得到控制策略，向万向轮驱动机构(2)发送控制信号；万向轮驱动机构(2)根据控制信号驱动直流电机转动来带动球形轮(1)运动，从而实现对机器人的姿态和运动控制。本发明可以自动实现静态和动态平衡，可通过无障碍通道，机动性好，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN106904288B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710137597.8
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机的车载起降固定平台，该无人机的车载起降固定平台由无人机固定件、夹杆运动装置、固定梁、驱动机构构成，外围装置为无人机及汽车；无人机固定件设有与夹杆相卡合的周向凹槽，固定梁固定在汽车顶部，夹杆运动装置安装在固定梁上，夹杆运动装置在驱动机构的驱动下运动，实现与无人机固定件周向凹槽的卡合和分离，从而实现无人机与车载起降固定平台的固定和分离。本发明安装简单快速，能够快速排除车载平台积水、消除回流空气对无人机降落的影响。
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公开(公告)号：CN105947226B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610355666.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机智能失控保护系统，包括如下设备：电源用于为控制芯片、姿态传感器、高度传感器、第一舵机、第二舵机以及弹射器供电；姿态传感器和高度传感器用于获取旋翼式无人机的姿态数据和高度数据，并将姿态数据和高度数据发给控制芯片；控制芯片用于对姿态数据和高度数据进行分析，并发出控制信号给第一舵机和第二舵机；第一舵机控制弹射器的打开与关闭；第二舵机控制自动充气装置为减震自动充气气垫充气；减震自动充气气垫安装于所述旋翼式无人机底部；弹射器固定于所述旋翼式无人机顶部；自抛式降落伞安装于所述弹射器内部。
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公开(公告)号：CN104155976B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410345088.0
申请日：2014-07-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种球轮移动机器人及其控制方法。自主式球轮移动机器人包括：球形轮(1)、万向轮驱动机构(2)、支撑结构(3)、助力支架(6)、控制模块(4)以及传感器；其中传感器检测机器人姿态和环境信息；控制模块(4)分析环境信息得出控制策略，通过平衡和运动控制算法得到控制策略，向万向轮驱动机构(2)发送控制信号；万向轮驱动机构(2)根据控制信号驱动直流电机转动来带动球形轮(1)运动，从而实现对机器人的姿态和运动控制。本发明可以自动实现静态和动态平衡，可通过无障碍通道，机动性好，环境适应能力强。
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