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公开(公告)号：CN119717785A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411837243.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/221
Abstract: 一种两栖无人平台整车协同控制方法，属于两栖无人平台技术领域，解决了现有技术中缺乏不同工况整车协同控制方法的问题。方法包括：构建系统线程、状态机线程、定时器线程和急停监测线程；系统线程用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态机线程，将心跳信号发送至定时器线程和急停监测线程；急停监测线程和定时器线程分别用于根据心跳信号采用第一方式和第二方式判断是否触发急停；状态机线程用于将状态信息发送至自主域；根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；工况包括水上工况、陆上工况和水陆工况。实现了两栖无人平台不同工况下执行器的协同控制。
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