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公开(公告)号：CN112910316A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110068348.4
申请日：2021-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮球形电驱动执行装置，包括三个定子对、球形转子及控制器。每一定子对均包括两个定子，两个定子分别固定设置于球形转子的两侧，两个定子的形心的连线为定子对的虚拟轴线，定子对的虚拟轴线通过球形转子的球心，且三个定子对的虚拟轴线互相垂直。球形转子利用磁力作用在三个定子对构成的空间内悬浮。每一定子均包括定子绕组，控制器通过控制定子绕组的通电过程，驱动球形转子沿定子对的虚拟轴线做悬浮运动，并驱动球形转子绕定子对的虚拟轴线做旋转运动，实现球形转子的悬浮运动和旋转运动，结构简单，空间占有量小，能够减少多自由度运动执行机构的重量、体积、功耗及成本，利于仿生人及航天器的小型化及低成本运行。
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公开(公告)号：CN119960439A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411897722.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法，将侧滑情况下的车辆安全避障问题解耦为安全避障轨迹规划问题和漂移控制问题，首先建立车辆模型，并实验测量模型参数；设计包含规划层、规则层和运动控制层的多层控制器实现安全控制目标；规划层通过基于模型预测和控制避障函数的方法实时规划安全避障轨迹；规则层结合侧滑情况下的车辆动力学特性，优化规划结果；运动控制层基于前馈反馈控制方法，实现侧滑情况下的高精度、高实时性、高鲁棒性的目标状态跟踪控制；通过提出的控制器，可以实现车辆侧滑情况下的安全避障控制，提供一种侧滑情况下的安全控制策略，从而拓宽无人车辆的安全边界，提高安全性。
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公开(公告)号：CN116417587A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310015122.7
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/38 , H01M10/0525 , H01M10/0562 , H01M4/62 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明属于锂电池硅负极材料技术领域，涉及一种全固态锂离子电池用硅负极材料及其制备方法和应用。所述全固态锂离子电池用硅负极材料包括：微米硅材料主体、包覆在所述微米硅材料主体表面的纳米硅材料及粘结在所述微米硅材料主体和纳米硅材料之间的聚合物粘结剂。本发明通过构筑具有微/纳复合结构的硅负极材料，解决了微米硅负极的颗粒在全固态电池长循环过程中的晶粒破裂及其与硫化物固态电解质脱离接触的问题，从而实现硅负极在全固态硫化物锂离子电池中的长循环稳定性。
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公开(公告)号：CN115800639A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211540558.X
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京理工大学 , 广东朗科智能电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定子组件及电机，涉及电机技术领域，包括绕组、定子铁心、第一绝缘板、第二绝缘板和外壳结构，所述绕组设置在所述定子铁心的两端，所述定子铁心的一端设置有所述第一绝缘板，所述定子铁心的另一端设置有所述第二绝缘板，所述绕组设置在所述外壳结构中，所述外壳结构中填充有相变储能材料。本发明利用电机端部和轴之间的外壳结构的空间提高了相变储能材料的填充量，增加了空间利用率；利用相变储能材料增强电机瞬时散热能力，改善了电机连续运行状态下的散热能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112910316B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110068348.4
申请日：2021-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮球形电驱动执行装置，包括三个定子对、球形转子及控制器。每一定子对均包括两个定子，两个定子分别固定设置于球形转子的两侧，两个定子的形心的连线为定子对的虚拟轴线，定子对的虚拟轴线通过球形转子的球心，且三个定子对的虚拟轴线互相垂直。球形转子利用磁力作用在三个定子对构成的空间内悬浮。每一定子均包括定子绕组，控制器通过控制定子绕组的通电过程，驱动球形转子沿定子对的虚拟轴线做悬浮运动，并驱动球形转子绕定子对的虚拟轴线做旋转运动，实现球形转子的悬浮运动和旋转运动，结构简单，空间占有量小，能够减少多自由度运动执行机构的重量、体积、功耗及成本，利于仿生人及航天器的小型化及低成本运行。
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公开(公告)号：CN118444674A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410325937.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种漂移快速转向的轨迹规划与控制方法，将道路约束下的漂移快速转向问题表述为基于最优控制的带约束非线性规划问题(NLP)，结合高斯伪谱法，求解所表述的非线性规划问题，实现高精度的漂移快速转向轨迹规划；结合观测器数据，设计基于前馈‑反馈的轨迹跟踪控制器，提高车辆漂移快速转向过程轨迹跟踪控制的准确性和鲁棒性。可以根据车辆和地面条件，判断漂移快速转向所需最小道路宽度；并可以根据道路宽度约束，规划出最速漂移转向轨迹并进行轨迹跟踪控制，提高无人车辆的高机动性，算法可应用于油车和电车，可应用于后驱、四轮驱动等多种无人车辆平台，可根据不同转向角度及不同道路约束应用于多种场景。
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公开(公告)号：CN113437273B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110720863.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种外层具有包覆层的全固态锂离子电池正极材料，所述全固态锂离子电池正极材料包括电极材料主体，以及包裹在所述电极材料主体外层的包覆层，所述包覆层的材料为Li1.175Nb0.645Ti0.4O3，基于所述全固态锂离子电池正极材料总重量，外层的所述包覆层在干燥的凝胶中的质量为0.5‑1wt％，所述包覆层的厚度为5‑10nm。本发明还公开了所述全固态锂离子电池正极材料的制备方法，本发明具有操作简便，可操作性强，包覆性能好，且与现有的硫化物基固态电解质具有较高的匹配度等诸多优点。另外，包覆层有效地抑制了氧化物正极与硫化物全固态电解质的界面副反应，有利于提升了全固态锂离子电池的循环寿命。
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公开(公告)号：CN113437273A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110720863.6
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种外层具有包覆层的全固态锂离子电池正极材料，所述全固态锂离子电池正极材料包括电极材料主体，以及包裹在所述电极材料主体外层的包覆层，所述包覆层的材料为Li1.175Nb0.645Ti0.4O3，基于所述全固态锂离子电池正极材料总重量，外层的所述包覆层在干燥的凝胶中的质量为0.5‑1wt％，所述包覆层的厚度为5‑10nm。本发明还公开了所述全固态锂离子电池正极材料的制备方法，本发明具有操作简便，可操作性强，包覆性能好，且与现有的硫化物基固态电解质具有较高的匹配度等诸多优点。另外，包覆层有效地抑制了氧化物正极与硫化物全固态电解质的界面副反应，有利于提升了全固态锂离子电池的循环寿命。
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