公开(公告)号：CN108583713B

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201810409289.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑一力 ,  王岩岩 ,  邹万勇 ,  董雪丰 ,  孙悦 ,  胡程祥

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种仿生式立木攀爬机器人及其使用方法，包括：柔性躯干机构以及多个仿生机械爪机构；柔性躯干机构包括多个第一弹簧组件、多个钢丝线、多个第一驱动电机以及多个躯干端盖，所有第一弹簧组件并排设置，每个第一弹簧组件内均穿设一根钢丝线，且相邻两个躯干端盖之间连接有第一弹簧组件，每个第一驱动电机通过绞轮与一根钢丝线连接，用于控制各钢丝线的拉伸状态；每个躯干端盖连接有一个仿生机械爪机构，仿生机械爪机构包括多个仿生机械腿和第二驱动电机，第二驱动电机与仿生机械腿连接，用于驱动仿生机械腿抱紧或松开。本发明能实现复杂的爬树抱树运动，驱动简单，体积小，质量轻，工作效率高。

公开(公告)号：CN108583713A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810409289.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑一力 ,  王岩岩 ,  邹万勇 ,  董雪丰 ,  孙悦 ,  胡程祥

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种仿生式立木攀爬机器人及其使用方法，包括：柔性躯干机构以及多个仿生机械爪机构；柔性躯干机构包括多个第一弹簧组件、多个钢丝线、多个第一驱动电机以及多个躯干端盖，所有第一弹簧组件并排设置，每个第一弹簧组件内均穿设一根钢丝线，且相邻两个躯干端盖之间连接有第一弹簧组件，每个第一驱动电机通过绞轮与一根钢丝线连接，用于控制各钢丝线的拉伸状态；每个躯干端盖连接有一个仿生机械爪机构，仿生机械爪机构包括多个仿生机械腿和第二驱动电机，第二驱动电机与仿生机械腿连接，用于驱动仿生机械腿抱紧或松开。本发明能实现复杂的爬树抱树运动，驱动简单，体积小，质量轻，工作效率高。