公开(公告)号：CN108827306B

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN201810553413.0

申请日：2018-05-31

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张军国 ,  胡春鹤 ,  夏雨 ,  宋鸣 ,  杜科

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的无人机SLAM导航方法，包括实时采集无人机周围环境的图像信息，并根据所述图像信息获取无人机的位姿信息；实时采集无人机与障碍物的深度信息，将所述位姿信息以及所述深度信息融合构建障碍物深度地图，根据所述障碍物深度地图获取无人机的全球位姿信息；根据所述全球位姿信息、所述障碍物深度地图采用在线动态规划路径的规划方法生成无人机的飞行路径，根据所述飞行路径控制无人机的自主避障飞行。该方法及系统可以实现复杂环境中无人机的实时定位与地图构建。相对于传统的无人机导航技术实现实时定位和地图构建与自主导航，提高无人机的智能化程度和导航精度。

公开(公告)号：CN108961162A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810643274.0

申请日：2018-06-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张军国 ,  胡春鹤 ,  李进 ,  夏雨

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50

CPC classification number: G06T3/4038 ,  G06T5/40 ,  G06T5/50 ,  G06T2207/20221

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的林区航拍图像拼接方法和系统，包括以下步骤：通过无人机搭载可见光采集设备拍摄林区图像；对所述可见光采集设备获取的林区航拍图像，采用全局直方图均衡化算法进行图像预处理，提高图像对比度，增强图像细节信息，增加特征点提取数目；随后通过优化的对比度阈值筛选法进行极值点检测和提取，减少不必要特征点的提取，提高检测效率，同时采用向量点积反余弦函数的角度比代替欧氏距离之比进行特征粗匹配，降低计算复杂度，提高匹配效率；接着在采用RANSAC算法去除误匹配点的基础上，引入L‑M非线性迭代算法精炼图像间变换矩阵，进行精细匹配，提高图像配准精度；最后采用加权平均融合算法实现图像拼接。

公开(公告)号：CN108827306A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810553413.0

申请日：2018-05-31

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 张军国 ,  胡春鹤 ,  夏雨 ,  宋鸣 ,  杜科

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的无人机SLAM导航方法，包括实时采集无人机周围环境的图像信息，并根据所述图像信息获取无人机的位姿信息；实时采集无人机与障碍物的深度信息，将所述位姿信息以及所述深度信息融合构建障碍物深度地图，根据所述障碍物深度地图获取无人机的全球位姿信息；根据所述全球位姿信息、所述障碍物深度地图采用在线动态规划路径的规划方法生成无人机的飞行路径，根据所述飞行路径控制无人机的自主避障飞行。该方法及系统可以实现复杂环境中无人机的实时定位与地图构建。相对于传统的无人机导航技术实现实时定位和地图构建与自主导航，提高无人机的智能化程度和导航精度。