公开(公告)号：CN105788143A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610342649.0

申请日：2016-05-23

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  田野 ,  丘启敏 ,  林斯俊 ,  时锋 ,  赵涛

IPC: G08B17/00 ,  G08B29/18

CPC classification number: G08B17/005 ,  G08B29/186

Abstract: 本发明公开了一种林火监测方法及系统，该方法包括：采用传感器组收集环境参数；通过人工神经网络分析所述环境参数，并得出是否有火灾的判断结果；如所述判断结果为是，则进行即时报警，如所述判断结果为否，则结束。设置了人工神经网络对环境参数进行分析，充分利用了其具有自学习和自适应能力对各类信号进行分析加工，能够适应火情检测中的各种不同类型的传感信号，并且进行非线性的、符合火情原理的信号处理，对林场传来的环境参数进行准确的分析，得到可信度相对现有技术更高的分析结果从而得到准确的检测结果，由于人工神经网络具有记忆学习能力，还可以通过不同参数的调整以适应不同的林场的具体环境。

公开(公告)号：CN104044658A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410306378.4

申请日：2014-06-26

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  苏强 ,  刘晋浩 ,  傅天驹 ,  丘启敏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。

公开(公告)号：CN204184487U

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201420348452.4

申请日：2014-06-26

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑嫦娥 ,  苏强 ,  刘晋浩 ,  傅天驹 ,  丘启敏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型提出了一种在林区、市区、建筑物内等复杂自然环境下具备较好环境适应性、越障能力的轮腿复合式移动机器人的行走机构，该机构由一个三腿轮盘和三个小轮组成，小轮布置在轮盘腿的末端；采用单电机双模式多轮驱动的结构，通过离合器及内外轴实现双模式变换驱动，通过一个锥齿轮同时驱动三个齿轮轴的结构实现多轮同驱，整体结构紧凑，便于控制。该机构融合了轮式机构和腿式机构的优点，可以根据不同路面情况，变换运动形式，在平稳路面采用轮式运动实现远距离高速移动，在复杂路面采用腿式运动，可以跨越树枝、石块、阶梯、沟槽等各类障碍物。