公开(公告)号：CN104156311B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201410381755.0

申请日：2014-08-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭向英 ,  王小丽 ,  刘璟炜 ,  黄晨 ,  胡智琦

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明公开了一种基于CPU模拟器的嵌入式C语言目标码级单元测试方法。本发明采用CPU模拟器技术，解决了不同嵌入式处理器的目标码在通用PC机上的执行问题，使得可以在通用PC机上进行嵌入式C语言目标码级的单元测试，本发明利用CPU模拟器，配合测试驱动程序的编写约定，实现了被测函数目标码覆盖率的自动记录和输出，能够统计测试用例执行的目标码语句和分支覆盖率。本与现有技术相比，本发明保证被测试的C语言目标码与真实处理器上执行的目标码一致，确保了测试结果的有效性，同时与现有的C语言单元测试工具结合可以构建自动化的嵌入式C语言目标码级单元测试解决方案。

公开(公告)号：CN119904533A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510352196.9

申请日：2025-03-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 常洛南 ,  常亚菲 ,  于强 ,  刘洁 ,  李超 ,  邢林峰 ,  魏春岭 ,  王丽娇 ,  晁子翕 ,  王小丽

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种空间目标精跟相机和二维转台两级安装误差外场标定方法，属于误差标定技术领域。方法包括：根据多个不同拍摄角度的星空图像，提取得到惯性坐标系下每个角度的拍摄信息；根据赤道坐标在惯性坐标系下的惯性视线矢量真值，结合从东北天坐标系到惯性坐标系的转移矩阵，计算东北天坐标系下的地平视线矢量真值；根据每个角度的转台转角和设备安装矩阵，计算对应角度的地平视线矢量测量值；将所有拍摄角度下地平视线矢量的真值和测量值的误差输入最小二乘迭代算法进行优化标定，输出最优的转台安装矩阵和相机安装矩阵。本发明能够实现地面试验二维转台精跟相机的标定，提高了精跟相机的指向精度。

公开(公告)号：CN104156311A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410381755.0

申请日：2014-08-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭向英 ,  王小丽 ,  刘璟炜 ,  黄晨 ,  胡智琦

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明公开了一种基于CPU模拟器的嵌入式C语言目标码级单元测试方法。本发明采用CPU模拟器技术，解决了不同嵌入式处理器的目标码在通用PC机上的执行问题，使得可以在通用PC机上进行嵌入式C语言目标码级的单元测试，本发明利用CPU模拟器，配合测试驱动程序的编写约定，实现了被测函数目标码覆盖率的自动记录和输出，能够统计测试用例执行的目标码语句和分支覆盖率。本与现有技术相比，本发明保证被测试的C语言目标码与真实处理器上执行的目标码一致，确保了测试结果的有效性，同时与现有的C语言单元测试工具结合可以构建自动化的嵌入式C语言目标码级单元测试解决方案。