公开(公告)号：CN113867340B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202111092918.X

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  段文杰 ,  孙赫捷 ,  滕宝毅 ,  毛晓艳 ,  周益 ,  杨力 ,  贾永

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。

公开(公告)号：CN113867340A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111092918.X

申请日：2021-09-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 邢琰 ,  段文杰 ,  孙赫捷 ,  滕宝毅 ,  毛晓艳 ,  周益 ,  杨力 ,  贾永

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划方法，本方法基于分区域全局栅格地图和通行代价权值进行超视距路径规划，引入通行代价函数在全局栅格地图上搜索得到最优路径，最后输出可见区域的路径点，在大范围全局路径规划中取得了良好效果，能够支持地外移动探测器/机器人实现高效移动探测。本发明还公开了一种地外未知环境超视距全局路径规划系统，通过前段模块和后端模块的配合，实现本发明地外未知环境超视距全局路径规划方法。