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公开(公告)号：CN111137464A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911300520.3
申请日：2019-12-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种环保机器人。本发明包括六旋翼无人机飞行系统、机械臂、机械抓手这三个主要部件。通过多旋翼无人机搭载机械臂,将无人机较大的运动范围与机械臂操作灵活等特点相结合，通过为无人机配备机械臂与末端端拾器，实现对目标环境物体的操作,将极大地扩展无人机的应用范围。本专利将采取无人机与机械臂、夹取装置相结合的方式，实现快速、有效处理高空垃圾，本发明不仅提高环卫工人的工作效率，更为其工作降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN111115223B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911296900.4
申请日：2019-12-16
Applicant: 北京大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置。括机械移动模块和电磁模块；电磁模块设置在机械移动模块下方。机械移动模块通过导轨上的吊耳与无人机下方的云台固定连接，车主体设置有锁扣和电磁铁芯，与电磁模块配合。本发明应用于派件小车在遇到低洼路段或上坡时，可以将小车与无人机连接，实现无人机派件的过程。可应用快递业的自动派件，提供了一种除爬楼梯派件小车外另外一种实现快递运送到家的方式，实现了物流服务的最后一公里。关键部件由直流电机驱动，结构简单，易于操作，且控制简便。可以适应在不同环境，不同姿态下，对小车进行连接；有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN111115223A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911296900.4
申请日：2019-12-16
Applicant: 北京大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种用于连接无人机和派件小车的三自由度抓取装置。括机械移动模块和电磁模块；电磁模块设置在机械移动模块下方。机械移动模块通过导轨上的吊耳与无人机下方的云台固定连接，车主体设置有锁扣和电磁铁芯，与电磁模块配合。本发明应用于派件小车在遇到低洼路段或上坡时，可以将小车与无人机连接，实现无人机派件的过程。可应用快递业的自动派件，提供了一种除爬楼梯派件小车外另外一种实现快递运送到家的方式，实现了物流服务的最后一公里。关键部件由直流电机驱动，结构简单，易于操作，且控制简便。可以适应在不同环境，不同姿态下，对小车进行连接；有较强的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111070216A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911253235.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明包括公开了一种基于无人机的两移一转的三自由度派件机器人,本发明由碳钎维机架与无人机通过连接器连接固定，碳钎维机架与碳钎维回转架通过中心轴连接；碳钎维回转架与中心轴固定连接，同步转动。第二减速电机固定在碳钎维机架顶面，第二减速电机的输出轴与中心轴通过皮带连接；第一减速电机与第三减速电机与传扭轴连接，传扭轴与碳钎维机械臂连接，带动机械手爪运动；具有两维平动和一维转动的三自由度，实现在空间行程内任意物品的传送。应用于无人机派送件、自动化生产等工作环节，具有结构简单、可重复性好、操控简便、成本低廉等优点。有效降低工作/生产成本，提高效益。
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公开(公告)号：CN111070217B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911254353.3
申请日：2019-12-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机搭载机械臂的采茶装置。本发明包括无人机，机械臂，采摘机构。机械臂一端安装在无人机搭载平台上，另一端安装采摘机构。整个装置由无人机搭载到指定地点。机械臂可以实现多自由度运动，用于调整采茶机构位置。由采茶机构对茶叶进行采摘。该发明实现了传统采茶装置通过机械臂与无人机结合，大大节约人力，为采茶提供了方便。另外，该采茶装置摆脱了空间的束缚，能够轻易采摘到平时难以采到的茶叶。
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公开(公告)号：CN111070216B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911253235.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明包括公开了一种基于无人机的两移一转的三自由度派件机器人,本发明由碳钎维机架与无人机通过连接器连接固定，碳钎维机架与碳钎维回转架通过中心轴连接；碳钎维回转架与中心轴固定连接，同步转动。第二减速电机固定在碳钎维机架顶面，第二减速电机的输出轴与中心轴通过皮带连接；第一减速电机与第三减速电机与传扭轴连接，传扭轴与碳钎维机械臂连接，带动机械手爪运动；具有两维平动和一维转动的三自由度，实现在空间行程内任意物品的传送。应用于无人机派送件、自动化生产等工作环节，具有结构简单、可重复性好、操控简便、成本低廉等优点。有效降低工作/生产成本，提高效益。
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公开(公告)号：CN111070217A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911254353.3
申请日：2019-12-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机搭载机械臂的采茶装置。本发明包括无人机，机械臂，采摘机构。机械臂一端安装在无人机搭载平台上，另一端安装采摘机构。整个装置由无人机搭载到指定地点。机械臂可以实现多自由度运动，用于调整采茶机构位置。由采茶机构对茶叶进行采摘。该发明实现了传统采茶装置通过机械臂与无人机结合，大大节约人力，为采茶提供了方便。另外，该采茶装置摆脱了空间的束缚，能够轻易采摘到平时难以采到的茶叶。
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公开(公告)号：CN222804502U
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202421391045.1
申请日：2024-06-18
Applicant: 北京大学人民医院
Abstract: 本实用新型涉及一种孕产妇会阴按摩装置，包括按摩头，所述按摩头包括第一外壳和设置在第一外壳中的中空半球形的第一置物壳，所述第一外壳的顶部为水平的月牙形盖板，所述盖板的顶部表面开设有第一限位口，所述第一置物壳开口的边缘与第一限位口外周密封连接，第一按摩球置于第一置物壳内，第一限位口的直径小于第一按摩球直径，第一按摩球顶部自第一限位口位置突出于盖板顶面，本实用新型解决了如何对孕产妇会阴部进行按压及滚动按摩，以达到更好的按摩效果的问题。
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