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公开(公告)号：CN114848252B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210466257.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京大学
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明涉及一种动态腰带及其动态补偿方法、制备方法，动态腰带包括穿戴组件和悬挂装置，穿戴组件包括腰带本体和大腿绑带，悬挂装置包括钢丝外鞘管和钢丝，钢丝外鞘管呈环状嵌装于腰带本体内，钢丝连接大腿绑带和钢丝外鞘管并构成闭合回路。动态补偿方法包括在穿戴者髋关节运动过程中，通过钢丝沿钢丝外鞘管滑动，实现穿戴者身体前后两侧钢丝环路裸露部分的动态长度补偿。制备方法包括通过平面几何动态模型，确定钢丝环路的周长与布置方式。本发明可在穿戴者髋关节运动时进行动态长度补偿，不会限制穿戴者髋关节的正常生理运动，其结构简单，制作成本低，易于推广普及。
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公开(公告)号：CN114848245B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210789631.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种膝关节置换间隙平衡测量系统、制备方法及测量方法，膝关节置换间隙平衡测量系统包括离电式电容压力传感阵列垫片模块、电容阵列信号采集处理模块以及膝关节两侧压力分布显示模块，离电式电容压力传感阵列垫片模块的电极阵列单元包括呈阵列分布在膝关节软组织内外两侧位置的多个离电式电容压力传感电极，并设有离子凝胶介电层，电容阵列信号采集处理模块连接离电式电容压力传感阵列垫片模块和膝关节两侧压力分布显示模块。制备方法包括离电式电容压力传感阵列垫片模块的制备。测量方法包括采集不同角度的电容阵列数据，通过信号放大及数模转换发送膝关节两侧压力分布显示模块。本发明可为术中膝关节两侧压力分布测量提供精确评估。
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公开(公告)号：CN112999570B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110355185.8
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种用于行走康复治疗和辅助的康复设备，辅助行走机构、框架、抱环、驱动机构、驱动丝和驱动丝导向机构，其通过多个所述驱动机构分别带动多根所述驱动丝在不同方向同时拉动固定于患者躯体的所述抱环，并根据患者穿戴的传感器，感应运动过程中患者躯体的姿态和位置，然后通过各所述驱动丝导向机构控制不同方向的各所述驱动丝的拉动方向和拉动速度，对患者的整体姿态进行校正和辅助，优化患者的行走步态，从而实现对于患者行走步态的康复训练。本发明采用并联结构，在空间运动范围大，可以在空间实现三维方向的推拉，扭转，运动机构简单，重量轻，结构单元可以模块化，成本低，维护简单。
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公开(公告)号：CN110748623A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976401.3
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性丝驱动装置，包括减速电机机构、离合器机构、柔性丝轮机构和弹性预紧装置，柔性丝轮机构包括柔性丝轮，该柔性丝轮用于固定柔性丝的一端，该柔性丝轮固定在所述离合器机构的离合轴上，由离合轴驱动旋转；离合器机构与减速电机机构的输出端啮合连接，由离合器机构的离合器的通断控制所述离合器机构与减速电机机构的啮合与否，从而控制所述减速电机机构与柔性丝轮扭矩传递的通断；弹性预紧装置为扭力弹性装置，该弹性预紧装置的扭转中心固定，该弹性预紧装置的扭转外部与柔性丝轮固定连接。本发明能保证所驱动的执行机构不自锁，且能使柔性丝能被预紧不缠绕，并进一步能够调整执行机构的行程范围。
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公开(公告)号：CN106821678B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201710047420.9
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可调整腿部姿态的踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、辅助滑移机构和前后滑移机构；所述座椅包括座板，在所述座板的前侧设置所述左右滑移机构；所述腿长调节机构包括固定部和可控移动部，所述固定部的一端与所述左右滑移机构的输出端铰接，在所述可控移动部上设置有踝关节康复驱动模块；所述辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨沿左右方向布置且固定连接在所述前后滑移机构的输出端上，所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上，所述第一滑块铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接所述腿长调节机构的固定部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106691786A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710020683.0
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京大学 , 北京工道风行智能技术有限公司
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0218 , A61H1/0262 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2205/102
Abstract: 本发明涉及一种基于连续可变串联柔性驱动的穿戴式动力膝关节，其特征在于：包括上支板和下支板；在所述上支板上设置有推杆驱动机构，所述推杆驱动机构的输出端为输出直线运动的推杆，所述推杆的端部与横连杆紧固连接，所述横连杆两端分别通过连杆机构与下支板连接；所述下支板与所述连杆机构连接的部位为弹性片，所述弹性片与所述下支板连接为一体，两个所述弹性片对称分布在所述下支板的中轴线的两侧；在所述上支板的下端固定设置有第一齿轮，在所述下支板的上端固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。
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公开(公告)号：CN103099719A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310032825.7
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及一种膝关节柔性辅助康复装置，它包括大、小腿连接机构、活动范围调节机构和柔性控制机构。活动范围调节机构包括内壳和外壳，内壳与大腿连接机构连接，内壳的中心设置有花键，花键连接摆动轮，摆动轮上设置有一对摆动杆；外壳与小腿连接机构连接；外壳为内齿圈，外壳设置有一对凸缘，在两凸缘之间与两摆动杆设置有一对限位按钮，两限位按钮分别连接扇形齿轮；其上部分别连接一指针；在外壳设置有封盖。柔性控制机构包括外壳和内壳，内壳与小腿连接机构左侧连接；外壳与大腿连接机构的左侧连接，外壳中心设置有转轴，转轴固定连接一按钮，转轴内侧夹设有一片弹簧，片弹簧两端固定在内壳内壁上。本发明可广泛应用于膝关节康复的研究，服务于医疗康复事业。
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公开(公告)号：CN103029126A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210562886.X
申请日：2012-12-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器；刚度调节机构包括电机，电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮的两侧各啮合从动齿轮，两从动齿轮的中心轴均为丝杠；两丝杠上分别螺旋连接螺母滑块，两螺母滑块的外侧凸缘分别插入外壳两侧盖内壁设置的导向滑槽内，两螺母滑块的内侧夹设有L形簧片；其中一螺母滑块的侧面固定连接有滑动片，滑动片的另一端插设在一固定在外壳内的位移传感器中，动力输入机构包括用于连接外部驱动电机的输入轴，输入轴通过轴承连接在外壳后盖上，输入轴的末端沿轴向设置有凹槽，L形簧片短边固定在凹槽内，L形簧片的长边与外壳底盖固定连接成一体。本发明可以广泛用于双足、外骨骼和智能假肢等机器人领域的研究和应用中。
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公开(公告)号：CN114884265B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210480965.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种内部集成传感器的智能电动推杆，包括：活塞杆，其为中空杆状结构，活塞杆的第二端设置有环形凸缘，环形凸缘上套设有活塞环，在靠近环形凸缘的活塞杆上设置有用于容纳应变片的应变片贴槽；滚珠丝杠，滚珠丝杠的第一端设置于活塞杆的空腔中，第二端套设有轴承；转子轴，其为中空管状结构，滚珠丝杠的第二端装配于转子轴第一端的空腔中，二者过盈配合连接，转子轴的第二端套设有轴承以及容纳轴承的轴承座；磁珠和传感器，磁珠与转子轴的第二端过盈配合连接，传感器与轴承座固定连接，传感器与磁珠之间间隔一定距离。该推杆极大消除了当活塞杆受到侧向力而带来的偏载问题，同时也避免了传统力传感器的安装同心度问题。
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公开(公告)号：CN115089432B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210674137.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种多排并联机构驱动卧式脊椎康复平台，包括：底架，具有在高度方向上错位布置的两个支撑部，其中位置相对较高的第一支撑部用于支撑使用者的下肢；3‑RPR机构，可滑动的设置于位置相对较低的第二支撑部上，用于实现人体水平面的三个方向自由度运动；上肢支撑部，设置于所述3‑RPR机构的顶部，用于支撑使用者的上肢。本发明可以提供针对脊柱多个特定区段进行的三维方向矫形辅助功能。
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