公开(公告)号：CN119636311A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510094863.8

申请日：2025-01-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 喻俊志 ,  莘展骅 ,  陈迪 ,  孟岩 ,  熊严 ,  王博 ,  仝茹

IPC: B60F5/02 ,  B64U10/70

Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，涉及机器人技术领域，其中，该跨介质机器人包括机身、胸鳍和推进组件，机身设置有球形电机，胸鳍包括固定鳍条、连接鳍条和连接固定鳍条和连接鳍条的柔性片，固定鳍条设置于机身，连接鳍条与球形电机连接；球形电机能驱动连接鳍条运动，以收折或展开胸鳍，并调节胸鳍的俯仰角度，推进组件包括驱动件和尾鳍，尾鳍摆动地设置于机身的尾部，驱动件驱动尾鳍摆动。本发明提供的技术方案能够实现跨介质机器人水下高速仿生摆尾推进、空中展翅滑翔和水空姿态的自由调节。

公开(公告)号：CN117863786A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311841315.4

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京大学

Inventor： 喻俊志 ,  陈迪 ,  熊严 ,  莘展骅 ,  仝茹 ,  孟岩 ,  孔诗涵

IPC: B60F5/02 ,  B64U30/12 ,  B64U20/50

Abstract: 本发明公开了一种跨介质机器人，该跨介质机器人包括躯干和折叠翼系统，躯干包括密封舱，折叠翼系统包括折叠驱动机构和折叠翼机构，折叠翼机构包括对称排布的至少两个折叠翼装置，折叠翼装置与密封舱的外壁铰接，折叠驱动机构包括收纳驱动装置和折叠驱动装置，折叠驱动装置用于带动各折叠翼装置折叠或展开，收纳驱动装置用于带动处于折叠状态的折叠翼装置收纳于密封舱，以降低跨介质机器人在水下移动的阻力，使跨介质机器人在水下能够拥有较好的运动性能，通过该收纳方式能够将更大的折叠翼装置进行收纳，而更大的折叠翼装置则会使得跨介质机器人在空中能够拥有较好的运动性能，从而使得跨介质机器人能够兼顾水下运动性能和空中运动性能。