公开(公告)号：CN118192666A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410308217.2

申请日：2024-03-18

Applicant: 北京城建设计发展集团股份有限公司

Inventor： 付春青 ,  张殿龙 ,  刘猛 ,  刘彤 ,  杨纬华 ,  张功 ,  马文辉 ,  杨敏 ,  吴彬 ,  王健淇 ,  申庆梦 ,  张照太

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的隧道巡检系统及方法，系统包括处理单元、终端和若干无人机；终端和若干无人机分别与处理单元通信连接；处理单元基于隧道的三维模拟场景内的设备分布情况和巡检范围统计各个飞行高度范围内的飞行宽度；并且根据飞行宽度规划在指定飞行高度范围内的飞行路线；无人机基于飞行路线飞行，拍摄隧道内的与位置坐标相关的初始图像并发送至处理单元；终端显示处理单元基于初始图像修正的三维模拟场景；其中，处理单元根据修正的三维模拟场景和飞行航线中的先锋无人机的避障次数修正与其同一飞行高度范围内的后续无人机的飞行路线。本发明能够在紧急情况下利用多个无人机进行巡检且明显降低无人机的碰撞几率。