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公开(公告)号：CN109540105A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710848798.9
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的快递包裹抓取方法和装置，方法包括建立坐标系、图像预处理、角点检测、轮廓提取、确定机器人抓取位姿；快递包裹抓取装置，装置支架的顶端安装有双目摄像机，在双目摄像机的下方设置有笼车，笼车的一侧设置有六轴机械臂，六轴机械臂上安装有机械抓手。本发明的有益技术效果是：操作对象为快递包裹，形状基本近似于长方体，装置的主要功能包括图像中的关键点识别、包裹轮廓识别、抓取机器人末端抓取位姿计算、抓取轨迹控制等，实现了功能一体化，节省工作空间，保证操作精度，提升工作的智能化水平，后续可与更大范围的快递分拣系统集成应用。
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公开(公告)号：CN106504411A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610988368.2
申请日：2016-11-10
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G07D11/00
CPC classification number: G07D11/165
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色识别的气动纸币分类装置及其实现方法，该装置具有一个底座10，在底座10上安装有控制箱1，控制箱1上设置有急停按钮2，在底座10的中部设置有钱盒3和气缸11，在钱盒3的两侧分别安装有第一导轨4和第二导轨6，在第二导轨6的下方设置有一个滑块7，滑块7的下方安装有传感器8和电机9。本发明的实现方法包括纸币面值识别、吸嘴操作、纸币分类等。本发明对面值大小不一、混在一起成摞的纸币，按照面值进行分类整理。为简化纸币传输和操作部分的机械结构，提升可靠性和工作效率，在具体实现过程中设计了纸币传输机构，使用气缸、真空发生器、吸盘及颜色识别传感器等配套器件，实现功能一体化，节省工作空间，保证分类的精度，降低开发成本。
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公开(公告)号：CN106447959A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610900222.8
申请日：2016-10-17
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G07F19/00
Abstract: 本发明公开了一种可以取零钱的ATM机装置，ATM机装置包括升降部分、储存部分、传送部分和分钞部分，还公开了一种在ATM机装置上实现取零钱的方法，该方法的电气控制逻辑通过计算取款金额余数、计数装置叠加的方法输出一元、二元、五元、十元、五十元等不同金额的钞票。本发明的有益技术效果是：可以满足市民对于零钱存储取出的需求，提高银行的存取零钱的自动化程度，提高工作效率，减少人工成本。
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公开(公告)号：CN207231476U
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201721220606.1
申请日：2017-09-22
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双目视觉的快递包裹抓取装置，快递包裹抓取装置包括一个支架，装置支架的顶端安装有双目摄像机，在双目摄像机的下方设置有笼车，笼车的一侧设置有六轴机械臂，六轴机械臂上安装有机械抓手。本实用新型的有益技术效果是：操作对象为快递包裹，形状基本近似于长方体，装置的主要功能包括图像中的关键点识别、包裹轮廓识别、抓取机器人末端抓取位姿计算、抓取轨迹控制等，实现了功能一体化，节省工作空间，保证操作精度，提升工作的智能化水平，后续可与更大范围的快递分拣系统集成应用。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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