公开(公告)号：CN220220959U

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202322001571.4

申请日：2023-07-28

Applicant: 北京印刷学院

Inventor： 林玉龙 ,  左博飞 ,  钟欣容

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种变胞四足机器人，涉及机器人的技术领域，包括多连杆躯干机构、变形机构、行走机构和控制系统，多连杆躯干机构包括首尾顺次铰接的若干个连杆，其中四个连杆上分别设置有一行走机构，且行走机构前后左右均对称设置，变形机构连接于多连杆躯干机构上且能够使行走机构的方向改变，多连杆躯干机构上设置有控制系统，变形机构和行走机构分别与控制系统通讯连接。本实用新型的多连杆躯干机构中将变胞机构应用到四足机器人的躯干，利用变胞机构改变机构的构态、自由度，通过控制系统的指令和变形机构的驱动，实现四足机器人的机身形态改变，便于其在狭小空间内转向或行走，提高了四足机器人的环境适应能力。

公开(公告)号：CN218904277U

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202222786195.X

申请日：2022-10-21

Applicant: 北京印刷学院

Inventor： 王睿哲 ,  李兆妍 ,  樊垚淼 ,  徐浩然 ,  左博飞 ,  齐元胜 ,  王卫民 ,  李莲芳

IPC: B23P19/10

Abstract: 本实用新型公开了一种大型展板自动安装微校准装置，包括控制端、固定架体以及与控制端相连的滑块、展板抓取组件和激光传感器；固定架体包括支撑框架，支撑框架的中部镂空处设置有一横梁，横梁分别与支撑框架的左侧梁和右侧梁固定连接；左侧梁的一侧设置有第一滑轨，右侧梁的一侧设置有第二滑轨，右侧梁的一侧自上而下设置有多个第三滑轨，横梁的一侧设置有第四滑轨；滑块能够沿相应的滑轨往复移动；展板抓取组件设置在滑块上；支撑框架的上侧梁和下侧梁上设置有一组激光传感器，左侧梁和右侧梁上设置有一组激光传感。优点是：通过控制三组滑轨以及机械臂上的三组齿轮，以两组激光传感器为基准，实现六自由度的微调，保证展板的高精度安装与校准。