公开(公告)号：CN116182875A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310134442.4

申请日：2023-02-20

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 王立勇 ,  苏清华 ,  谢敏

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G01S7/48 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于图神经网络的临时道路路径规划方法及系统，其包括：以车辆上图像采集设备实时采集到的彩色图像数据为输入，提取图像特征并识别出道路可行驶区域；以车辆上激光雷达实时采集的点云数据为输入，提取BEV视角下的点云特征，获取周围环境的空间信息，与提取的图像特征形成互补；将提取的图像特征和点云特征输入预先建立的端到端模型，进行多模态数据融合后得到BEV语义地图和路点信息，根据BEV语义地图、路点信息与车辆状态数据得到预测路径，完成路径规划。本发明能实现路径规划，减少传统模块化方法中的误差累计，提高临时道路下路径规划的准确度；可以在无人车辆路径规划领域中应用。