公开(公告)号：CN112754660A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011456503.1

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 孙广开 ,  祝连庆 ,  李祥伟 ,  何彦霖 ,  董明利 ,  庄炜 ,  何巍

IPC: A61B34/30

Abstract: 为了实现软体手术辅助机器人的柔性运动，能连续地变形适应各类人体组织结构以达到手术中更安全操作更简单地吸附心脏的目的，本发明提出一种基于仿生原理的气动装置设计。本发明采用空压机作为气源，配合空气过滤器、电磁阀、真空发生器、调压阀同时产生正负压。由空压机产生的压缩空气经过过滤器后分为三路，第一路经过三位五通电磁阀、调压阀到达真空发生器产生负压，另外一路经过两位三通电磁阀、调压阀产生正压。

公开(公告)号：CN109730773A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201811627335.0

申请日：2018-12-28

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 孙广开 ,  李祥伟 ,  祝连庆 ,  何彦霖 ,  娄小平 ,  董明利 ,  于明鑫

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B90/17

Abstract: 本发明公开了一种软体机器人气动控制系统，包括第一气道、第二气道用于软体机器人的U型吸附结构抽真空硬化；第三气道用于软体机器人的U型吸附结构抽真空吸附；第四气道、第五气道用于软体机器人支撑臂抽真空硬化；上述气道分别连接真空气路；真空气路上分别依次设有真空发生器、调压阀、电磁阀，压缩机通过气源底座分别为真空气路提供或抽取空气。本发明的软体机器人控制系统，解决了现有技术中控制系统灵活性、适应性差，刚性结构容易造成人体内部组织损伤的问题，采用柔性度较好的气动控制，并采用终端PLC控制器智能控制各气路气压，系统可靠性高，抗干扰能力强。

公开(公告)号：CN112754683A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011456484.2

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  李祥伟 ,  孙广开 ,  何彦霖 ,  董明利 ,  庄炜 ,  何巍

IPC: A61B90/17 ,  A61B17/02 ,  A61B5/02 ,  A61B5/1459

Abstract: 为了实现软体心脏固定器的柔性运动，能连续地变形适应各类人体组织结构以达到手术中更安全操作更简单地吸附心脏的目的，本发明提出一种新一代软体心脏固定器设计。本发明采用包括气路驱动系统、上位机控制系统、软体心脏固定器结构设计、传感反馈系统。