-
公开(公告)号：CN112559153B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202011517078.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明实施例公开一种多线程和多进程一体的仿真模型组件调度方法，包括仿真模型组件托管器向仿真模型组件监控器和仿真模型组件调度引擎上报分布式仿真节点的仿真模型组件的信息和状态；仿真模型组件监控器加载本地仿真模型组件配置文件，接收各个分布仿真模型组件托管器上报的仿真模型组件的信息和状态，并生成仿真模型组件调度配置文件；仿真模型组件调度引擎加载本地仿真模型组件配置文件，接收各个分布仿真模型组件托管器上报的仿真模型组件的信息和状态，加载仿真模型组件调度配置文件，初始化仿真模型组件的调度方式；所述调度引擎和所述托管器通过仿真模型组件应用接口创建仿真模型实例、调度仿真模型推进和收发仿真交互消息和事件。
-
公开(公告)号：CN112818538B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110124558.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种想定参数层次设计方法，该方法将场景设计拆分为数据定义、模型定义、型号定义和场景定义四个层次，经过场景分析与准备、模型参数化以及型号实例化三个阶段完成想定参数层次设计，每个层次采用不同的参数设计方法与不同的数据存储结构。所述方法支持以数据结构可嵌套、可变长和实体参数可组合、可继承的方式灵活定义场景中实体的部署参数与性能参数的数据格式与取值，为用户定义模型‑型号‑实体映射提供了灵活可扩展的解决方案，为用户定义任意格式的参数结构提供了便捷方法，提升了场景设计的可扩展性与工作效率。
-
公开(公告)号：CN112720487B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011545707.2
申请日：2020-12-23
Abstract: 本申请属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于自适应动态力平衡的机械臂抓取方法和系统。其中的方法包括：获取目标物体的目标点云信息，通过凹包轮廓检测算法检测得到边缘轮廓信息，基于边缘轮廓信息和机械臂末端执行器两指间距离，建立目标物体的可抓取区域模型；按照预设的规则生成矩形滑框，利用最小二乘直线拟合对每一矩形滑框内左右两边的凸顶点集合进行直线拟合，基于拟合得到的两条直线间的夹角确定目标物体的可抓取位置；确定目标物体左侧边缘、右侧边缘在第一坐标轴上坐标的平均值，当平均值之差小于预设阈值时，机械臂根据可抓取位置对目标物体进行抓取。本申请方法实施简单快捷，具有较强的实时性，可准确可靠地抓取目标物体。
-
公开(公告)号：CN113433823A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110504021.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明公开一种改进的自适应双幂次趋近律的方法、装置及存储介质，该方法包括：S10、根据系统特性及控制目标设计滑模面；S20、设计滑模面的自适应双幂次趋近律；S30、设计自适应双幂次趋近律中自适应增益的更新律；S40、根据系统性能和控制目标对所述自适应双幂次趋近律和所述自适应增益的更新律中的各个参数进行调节。相比于传统的双幂次趋近律，本发明所述方法能够确保系统轨迹在距离滑模面较远时具有更大的增益，同时也确保系统轨迹在接近滑模面时增益不会小于某一个下限值，从而有效缩短收敛时间，使系统具有更快的收敛速度；并确保系统轨迹在接近滑模面时增益减小，从而避免系统轨迹对滑模面的穿越，有效削弱了抖振现象。
-
公开(公告)号：CN112818538A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110124558.0
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种想定参数层次设计方法，该方法将场景设计拆分为数据定义、模型定义、型号定义和场景定义四个层次，经过场景分析与准备、模型参数化以及型号实例化三个阶段完成想定参数层次设计，每个层次采用不同的参数设计方法与不同的数据存储结构。所述方法支持以数据结构可嵌套、可变长和实体参数可组合、可继承的方式灵活定义场景中实体的部署参数与性能参数的数据格式与取值，为用户定义模型‑型号‑实体映射提供了灵活可扩展的解决方案，为用户定义任意格式的参数结构提供了便捷方法，提升了场景设计的可扩展性与工作效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112559153A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011517078.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明实施例公开一种多线程和多进程一体的仿真模型组件调度方法，包括仿真模型组件托管器向仿真模型组件监控器和仿真模型组件调度引擎上报分布式仿真节点的仿真模型组件的信息和状态；仿真模型组件监控器加载本地仿真模型组件配置文件，接收各个分布仿真模型组件托管器上报的仿真模型组件的信息和状态，并生成仿真模型组件调度配置文件；仿真模型组件调度引擎加载本地仿真模型组件配置文件，接收各个分布仿真模型组件托管器上报的仿真模型组件的信息和状态，加载仿真模型组件调度配置文件，初始化仿真模型组件的调度方式；所述调度引擎和所述托管器通过仿真模型组件应用接口创建仿真模型实例、调度仿真模型推进和收发仿真交互消息和事件。
-
公开(公告)号：CN113433823B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110504021.7
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明公开一种改进的自适应双幂次趋近律的方法、装置及存储介质，该方法包括：S10、根据系统特性及控制目标设计滑模面；S20、设计滑模面的自适应双幂次趋近律；S30、设计自适应双幂次趋近律中自适应增益的更新律；S40、根据系统性能和控制目标对所述自适应双幂次趋近律和所述自适应增益的更新律中的各个参数进行调节。相比于传统的双幂次趋近律，本发明所述方法能够确保系统轨迹在距离滑模面较远时具有更大的增益，同时也确保系统轨迹在接近滑模面时增益不会小于某一个下限值，从而有效缩短收敛时间，使系统具有更快的收敛速度；并确保系统轨迹在接近滑模面时增益减小，从而避免系统轨迹对滑模面的穿越，有效削弱了抖振现象。
-
公开(公告)号：CN112445471A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011286652.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明的一个实施例公开一种基于数字试验或训练的通用数据解析软件架构设计方法，包括：S10、获取通用框架总控过程，所述总控过程负责创建、调度、加载、启动、停止和卸载解析过程；S20、获取协议模块解析过程，所述解析过程由所述总控过程创建、调度、加载、启动、停止和和卸载。本发明提供的方法由总控过程管理下的一条或多条解析过程构成，某类对象模型协议对应一条解析过程，对象模型协议解析以插件形式扩展，宽松了对象协议的要求，极大提高了普适能力；解析过程的建立，自动、准确，在对象模型修改或调整后，不需要人力调整代码，软件的可靠性和稳定性方面得到提升显著。
-
公开(公告)号：CN112720487A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011545707.2
申请日：2020-12-23
Abstract: 本申请属于工业机器人技术领域，具体涉及一种基于自适应动态力平衡的机械臂抓取方法和系统。其中的方法包括：获取目标物体的目标点云信息，通过凹包轮廓检测算法检测得到边缘轮廓信息，基于边缘轮廓信息和机械臂末端执行器两指间距离，建立目标物体的可抓取区域模型；按照预设的规则生成矩形滑框，利用最小二乘直线拟合对每一矩形滑框内左右两边的凸顶点集合进行直线拟合，基于拟合得到的两条直线间的夹角确定目标物体的可抓取位置；确定目标物体左侧边缘、右侧边缘在第一坐标轴上坐标的平均值，当平均值之差小于预设阈值时，机械臂根据可抓取位置对目标物体进行抓取。本申请方法实施简单快捷，具有较强的实时性，可准确可靠地抓取目标物体。
-
公开(公告)号：CN111597035A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010294261.4
申请日：2020-04-15
Applicant: 北京仿真中心
Abstract: 本发明公开了一种基于多线程的仿真引擎时间推进方法及系统，所述方法包括：根据仿真主机的核心数创建一个引擎服务线程和多个模型服务线程；将仿真模型实例化得到多个模型实例并将每个模型实例发送至多个模型服务线程中的一个模型服务线程，在模型服务线程中为接收的模型实例创建事件；基于多个模型服务线程分别与引擎服务线程的通信按照所有事件的创建时间顺序依次执行所有事件，采用多线程并行仿真引擎时间推进的方式，解决了传统的仿真引擎时间推进方法的效率低的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.018 seconds)
