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公开(公告)号：CN116551679A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310477507.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法，该方法建立了机器人的世界坐标系、浮动基和各关节的局部坐标系，考虑机器人膝关节和踝关节通过四连杆机构进行传动，建立闭环约束的解析表达式，明确了独立广义速度；该方法进一步基于六维空间向量描述，采用递推形式的铰接体算法对机器人进行动力学建模，通过将空间惯量、陀螺力、科氏空间加速度等物理量等效处理，把闭环约束涉及到的部件组合为一个聚合节点，建立了约束嵌入形式的正/逆动力学模型。与通常对串联机构动力学建模的方法不同，本发明可用于对含有膝关节和踝关节四连杆传动机构的仿人机器人进行正/逆动力学求解，为仿人机器人的全身力控提供关键基础。
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