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公开(公告)号：CN115857550A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211514011.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向eVTOL空中旅游观光的轨迹规划方法，包括：对某一景点的地形、空域信息进行建模，获得用于路径规划的地图；根据观光需求，设置eVTOL飞行器需要途经的关键路径点序列；采用路径规划算法找到一条连接所有关键路径点的最短且无碰撞的路径；以生成的路径为中心，向外扩展生成一个安全飞行走廊，所述安全飞行走廊内部无障碍物；在所述安全飞行走廊中采用深度强化学习算法进行仿真训练，获得能够完成飞行任务且消耗能量最少的轨迹，完成轨迹规划。本发明在轨迹规划过程中考虑安全性、经济性以及飞行器运动‑动力学，降低了空中旅游观光的风险，改善了乘客的乘坐体验，减少了飞行器的能耗，实现方法简单，适用于各种空中旅游观光场景。
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公开(公告)号：CN116149362A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310007470.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种飞行器避障轨迹任意时间优化方法，包括：获取飞行器当前位置和速度；膨胀障碍物区域；选取飞行器避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；设定优化时间窗口；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据飞行器设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；在优化窗口内结束备选避障轨迹优化；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种飞行器避障轨迹任意时间优化系统。本发明在优化窗口允许的时间内生成多条备选避障轨迹并选取性能最优轨迹。其中每条备选避障轨迹均可保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动飞行器避障运动的平顺程度。
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公开(公告)号：CN119206538A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411717218.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书提供的一种任务执行方法、装置、存储介质以及电子设备，可以获取目标卫星连续拍摄得到的待检测图像序列，将其输入到目标检测模型中，目标检测模型针对待检测图像序列包含的每个图像，从中检测各目标物体，并确定各目标物体的属性信息，针对每个目标物体，根据目标卫星的位置信息、待检测图像序列中各图像中该目标物体的位置信息，确定该目标物体的行为信息，基于目标卫星的位置信息，构建第一节点，针对每个目标物体，基于该目标物体的属性信息，构建第二节点，根据该目标物体的行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建第二节点与第一节点之间的边，以得到目标图，并根据目标图执行避让任务。
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公开(公告)号：CN116766208A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310975147.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统，其方法包括：S1:布置传感器，采集点云进行环境建模；S2:在点云上进行噪点滤除；S3:在点云上生成障碍遮挡部分的假想体积；S4:在点云上滤除目标周围障碍物；S5:机械臂避障的力反馈控制；S6:物体检测及抓取末端姿态计算；S7：规划路径执行抓取。本发明用在机械臂抓取硬质地面小尺寸物体时，结合传感器技术、环境建模、避障算法和抓取策略，使机械臂能够在复杂环境中自主地避开障碍物，并准确地抓取地面上的小物体。
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公开(公告)号：CN118709766B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411193875.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N5/022 , G06N5/04 , G06F40/30 , G06F16/9032 , G06F16/903 , G06F16/9038
Abstract: 本说明书公开了一种遥感问题回答生成方法、装置、介质及设备。获取用户输入的遥感问题文本。根据遥感问题文本，在预设的数据库中检索预设数量的与遥感问题文本相关的各文档。确定至少部分文档对应的遥感图像。根据遥感问题文本、各文档以及遥感图像，生成提示语句，并将提示语句输入到预设的大语言模型中，以通过大语言模型，生成针对遥感问题文本的问题回答文本，并将问题回答文本以及遥感图像展示给用户。能够为用户提供文本与遥感图像结合的综合答案作为遥感问题的回答，提供更直观和易于理解的答案展示方式，使用户能够更全面地获取信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118709766A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411193875.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N5/022 , G06N5/04 , G06F40/30 , G06F16/9032 , G06F16/903 , G06F16/9038
Abstract: 本说明书公开了一种遥感问题回答生成方法、装置、介质及设备。获取用户输入的遥感问题文本。根据遥感问题文本，在预设的数据库中检索预设数量的与遥感问题文本相关的各文档。确定至少部分文档对应的遥感图像。根据遥感问题文本、各文档以及遥感图像，生成提示语句，并将提示语句输入到预设的大语言模型中，以通过大语言模型，生成针对遥感问题文本的问题回答文本，并将问题回答文本以及遥感图像展示给用户。能够为用户提供文本与遥感图像结合的综合答案作为遥感问题的回答，提供更直观和易于理解的答案展示方式，使用户能够更全面地获取信息。
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公开(公告)号：CN116690575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310793644.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置，其方法包括：S1:建立相机、机械臂坐标转换关系；S2:建立机械臂手掌点云模型；S3:通过机器人左目、右目相机定位目标；S4:控制机械臂运动到抓取目标正上方，相机对准采样目标；S5:计算相机装配偏差转换矩阵；S6:通过手眼相机定位目标；S7:计算目标修正后的空间位置；S8:控制机械臂抓取、归集目标。本发明用在相机‑机械臂系统定位抓取目标过程中，相机安装或者使用过程中存在装配偏差时，通过ICP匹配修正相机装配偏差，实现准确定位。
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公开(公告)号：CN116430841A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211525307.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地面机器人速度连续避障轨迹优化方法，包括：获取机器人当前位置和速度；选取机器人避障轨迹和全局轨迹间的备选切换点；通过RRT*算法生成备选避障路径；建立避障轨迹多点边界条件向量；根据机器人设定速度计算路径点时间；对备选避障路径建立多点边界值问题，优化备选避障轨迹参数；对比备选避障轨迹性能，选取最优避障轨迹。本发明还包括一种地面机器人速度连续避障轨迹优化系统。本发明将地面机器人避障轨迹优化问题转换为轨迹多项式参数优化问题，通过在等效多边界值问题中引入全局轨迹速度条件保证避障轨迹和全局轨迹间速度的连续性。本发明可用于提升移动机器人避障运动的平顺程度，减少避障过程中机器人速度和方向的突变。
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公开(公告)号：CN116149342A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211544568.0
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化方法，包括：获取飞行器初始状态；获取飞行器降落目标位置约束；基于最短时间假设计算飞行器降落目标速度约束；通过RRT*算法获取飞行器降落过程位置约束；建立降落轨迹多点边界条件向量；设定路径点时间；对不同降落目标位置建立多点边界值问题，求解优化多项式轨迹参数；对比不同降落目标位置对应的轨迹性能，选取最优轨迹。本发明还包括一种垂直起降飞行器降落轨迹实时优化系统。本发明通过将垂直起降飞行器的降落轨迹优化问题转换为多边界值问题，实现平滑轨迹的实时优化，可用于提升垂直起降飞行器降落阶段飞行轨迹的平顺程度、优化降落阶段的时长、节省飞行能量。
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