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公开(公告)号：CN102985305A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201080067744.5
申请日：2010-06-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60T8/1755
CPC classification number: B62D6/00 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W2510/202 , B60W2710/182 , B62D5/008 , B62D5/0472
Abstract: 不与驾驶员的转向输入发生干涉地抑制在进行各种自动转向时从转向轮传递的转向反力。对具备能够使作用于各个车轮（FL、FR、RL、RR）的制动驱动力分别个别地变化的制动驱动力可变单元（300、600）的车辆（10）进行控制的控制装置（100）具备：目标状态量设定单元，其设定与所述车辆的目标运动状态对应的目标状态量（γtg）；及目标制动驱动力设定单元，其基于对应于所述目标状态量的状态量（γ）及从所述车轮向转向装置传递的转向反力（T）与前轮的左右制动驱动力差（Ff）及后轮的制动驱动力差（Fr）之间的预先设定的相对关系，以使所述状态量及转向反力成为所述设定的目标状态量及规定的目标转向反力（Ttg）的方式设定所述制动驱动力的目标值即目标制动驱动力。
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公开(公告)号：CN101161533A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710152576.X
申请日：2007-10-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西川智久
IPC: B62D6/00 , B62D111/00 , B62D117/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开一种车辆转向控制装置，其能够进行自动转向和手动转向，车辆转向控制装置包括：自动控制量设定装置，其基于与车辆的工况有关和与周边环境有关的信息设定目标自动控制量；转向控制量设定装置，其根据由驾驶员输入的手动转向量和由自动转向量设定装置设定的目标自动控制量设定目标转向量；和转向装置，其基于由转向控制量设定装置设定的目标转向量进行转向。当目标自动控制量在设定目标转向量上的作用大于手动转向量的作用时，与当目标自动控制量在设定目标转向量上的作用等于或者小于手动转向量的作用时相比，转向控制量设定装置将目标转向量设定成车辆的横向移动的响应性比车辆的转弯的响应性要好。
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公开(公告)号：CN102985305B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201080067744.5
申请日：2010-06-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60T8/1755
CPC classification number: B62D6/00 , B60T8/17557 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W2510/202 , B60W2710/182 , B62D5/008 , B62D5/0472
Abstract: 不与驾驶员的转向输入发生干涉地抑制在进行各种自动转向时从转向轮传递的转向反力。对具备能够使作用于各个车轮（FL、FR、RL、RR）的制动驱动力分别个别地变化的制动驱动力可变单元（300、600）的车辆（10）进行控制的控制装置（100）具备：目标状态量设定单元，其设定与所述车辆的目标运动状态对应的目标状态量γtg；及目标制动驱动力设定单元，其基于对应于所述目标状态量的状态量γ及从所述车轮向转向装置传递的转向反力T与前轮的左右制动驱动力差Ff及后轮的左右制动驱动力差Fr之间的预先设定的相对关系，以使所述状态量及转向反力成为所述设定的目标状态量及规定的目标转向反力Ttg的方式设定所述制动驱动力的目标值即目标制动驱动力。
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公开(公告)号：CN101161533B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200710152576.X
申请日：2007-10-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西川智久
IPC: B62D6/00 , B62D111/00 , B62D117/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开一种车辆转向控制装置，其能够进行自动转向和手动转向，车辆转向控制装置包括：自动控制量设定装置，其基于与车辆的工况有关和与周边环境有关的信息设定目标自动控制量；转向控制量设定装置，其根据由驾驶员输入的手动转向量和由自动转向量设定装置设定的目标自动控制量设定目标转向量；和转向装置，其基于由转向控制量设定装置设定的目标转向量进行转向。当目标自动控制量在设定目标转向量上的作用大于手动转向量的作用时，与当目标自动控制量在设定目标转向量上的作用等于或者小于手动转向量的作用时相比，转向控制量设定装置将目标转向量设定成车辆的横向移动的响应性比车辆的转弯的响应性要好。
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公开(公告)号：CN103237707A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201080070506.X
申请日：2010-12-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W10/14 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W50/02 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D133/00
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/18 , B60W10/188 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W30/12 , B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/035 , B60W2050/009 , B60W2720/14 , B60W2720/20 , B60W2720/406 , B62D6/003 , B62D7/159 , B62D15/025
Abstract: 即使在需要通过多个装置中的一个装置执行多个车辆状态量的控制的情况下也能实现最优的车辆行驶状况。车辆的运动控制装置（100）对具备分别能够选择性地控制滑移角或横摆率的多个装置的车辆的运动进行控制，具备：行驶状况控制单元，执行以使滑移角及横摆率分别成为设定的目标滑移角及目标横摆率的方式控制多个装置的行驶状况控制；转弯状态量确定单元，确定车辆的转弯状态量；以及选择单元，在需要通过多个装置中的一个装置来执行行驶状况控制时，基于确定的转弯状态量，选择滑移角及横摆率中的应优先的一方，行驶状况控制单元在需要通过一个装置来执行行驶状况控制时，以选择的一方成为与选择的一方对应的目标值的方式控制一个装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102066183B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN200980123386.2
申请日：2009-03-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西川智久
IPC: B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00
Abstract: 一种车辆的转向控制装置，独立地对前轮及后轮进行转向控制。相位控制单元通过进行对于转向控制单元的控制来控制车室内的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差。另外，设定单元基于上述车室内的乘员的搭乘位置状态设定上述规定位置。由此，能够在车室内的规定位置适当地控制横摆角速度和横向加速度之间的相位差。因此，可适当地确保该规定位置的乘员的舒适性(乘坐舒适性)。
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公开(公告)号：CN102066183A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200980123386.2
申请日：2009-03-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西川智久
IPC: B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00
Abstract: 一种车辆的转向控制装置，独立地对前轮及后轮进行转向控制。相位控制单元通过进行对于转向控制单元的控制来控制车室内的规定位置的横摆角速度和横向加速度之间的相位差。另外，设定单元基于上述车室内的乘员的搭乘位置状态设定上述规定位置。由此，能够在车室内的规定位置适当地控制横摆角速度和横向加速度之间的相位差。因此，可适当地确保该规定位置的乘员的舒适性(乘坐舒适性)。
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公开(公告)号：CN103237707B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201080070506.X
申请日：2010-12-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W10/14 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W50/02 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D133/00
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/18 , B60W10/188 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W30/12 , B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/035 , B60W2050/009 , B60W2720/14 , B60W2720/20 , B60W2720/406 , B62D6/003 , B62D7/159 , B62D15/025
Abstract: 即使在需要通过多个装置中的一个装置执行多个车辆状态量的控制的情况下也能实现最优的车辆行驶状况。车辆的运动控制装置（100）对具备分别能够选择性地控制滑移角或横摆率的多个装置的车辆的运动进行控制，具备：行驶状况控制单元，执行以使滑移角及横摆率分别成为设定的目标滑移角及目标横摆率的方式控制多个装置的行驶状况控制；转弯状态量确定单元，确定车辆的转弯状态量；以及选择单元，在需要通过多个装置中的一个装置来执行行驶状况控制时，基于确定的转弯状态量，选择滑移角及横摆率中的应优先的一方，行驶状况控制单元在需要通过一个装置来执行行驶状况控制时，以选择的一方成为与选择的一方对应的目标值的方式控制一个装置。
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公开(公告)号：CN102612456B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201080051082.2
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西川智久
IPC: B60W30/12 , B60T8/1755 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60W30/02 , B60T8/1755 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W50/10 , B60W2420/42 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2540/18 , B60W2720/14 , B62D6/003 , B62D6/008 , B62D7/159 , B62D15/025
Abstract: 当进行各种自动转向时能够使从转向轮传递的转向反力不与驾驶员的转向输入干涉的情况下而得以抑制。一种车辆的控制装置，对车辆(10)进行控制，所述车辆包括：转角可变单元(400、800)，能够使前轮及后轮中的至少一者的转角独立于促使所述转角的变化的驾驶员操作而改变；以及制动驱动力可变单元(300、600)，能够改变所述至少一者的左右制动驱动力差，所述车辆的控制装置具备：设定单元，设定车辆状态量的目标值；以及决定单元，基于所述转角及所述左右制动驱动力差与转向反力转矩及所述车辆状态量的相对关系，来决定所述前轮或所述后轮的转角的目标值及所述前轮或所述后轮的左右制动驱动力的目标值，以使得所述车辆状态量达到所述设定的目标值，并且使得所述转向反力转矩达到预定的目标值。
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公开(公告)号：CN102612456A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201080051082.2
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 西川智久
IPC: B60W30/12 , B60T8/1755 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60W30/02 , B60T8/1755 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W50/10 , B60W2420/42 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2540/18 , B60W2720/14 , B62D6/003 , B62D6/008 , B62D7/159 , B62D15/025
Abstract: 当进行各种自动转向时能够使从转向轮传递的转向反力不与驾驶员的转向输入干涉的情况下而得以抑制。一种车辆的控制装置，对车辆(10)进行控制，所述车辆包括：转角可变单元(400、800)，能够使前轮及后轮中的至少一者的转角独立于促使所述转角的变化的驾驶员操作而改变；以及制动驱动力可变单元(300、600)，能够改变所述至少一者的左右制动驱动力差，所述车辆的控制装置具备：设定单元，设定车辆状态量的目标值；以及决定单元，基于所述转角及所述左右制动驱动力差与转向反力转矩及所述车辆状态量的相对关系，来决定所述前轮或所述后轮的转角的目标值及所述前轮或所述后轮的左右制动驱动力的目标值，以使得所述车辆状态量达到所述设定的目标值，并且使得所述转向反力转矩达到预定的目标值。
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