公开(公告)号：CN115230839B

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211136590.1

申请日：2022-09-19

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 ,  铁三院(天津)检测科技有限公司

Inventor： 崔庆国 ,  王银 ,  侯占林 ,  刘世奇 ,  张吉 ,  季凇达 ,  林川 ,  刘文才 ,  张子强 ,  朱飞飞

IPC: B62D57/024 ,  B64C27/08 ,  B64C27/20 ,  B64C27/52

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。

公开(公告)号：CN108049320A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711403581.3

申请日：2017-12-22

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司

Inventor： 周继超 ,  孙树礼 ,  薛林海 ,  侯占林 ,  石玉川 ,  申耀国 ,  张海瑜 ,  朱正清 ,  刘冀钊 ,  孙凤珍 ,  胡文林

IPC: E01F8/00

Abstract: 一种中空板式声屏障单元板，包括背板和吸声板，其特征在于所述背板的中部带有空腔；所述背板的一面连接吸声板；所述背板的空腔与吸声板连接的内板开有透声孔；所述透声孔与背板的空腔连通构成低频吸声增强器。本发明的优越性：透声孔和空腔共同组成低频吸声增强器，改善陶粒吸声板的低频吸声性能，100～500Hz吸声系数提高50%以上，从而提高单元板的整体吸声性能。

公开(公告)号：CN107905131A

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201711403585.1

申请日：2017-12-22

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司

Inventor： 周继超 ,  孙树礼 ,  薛林海 ,  侯占林 ,  石玉川 ,  申耀国 ,  张海瑜 ,  朱正清 ,  刘冀钊 ,  孙凤珍

IPC: E01F8/00

CPC classification number: E01F8/0011 ,  E01F8/0064

Abstract: 一种非金属声屏障单元板连接结构，其特征在于在相互连接的非金属声屏障单元板的接触面设置凹槽；所述相互连接的非金属声屏障单元板之间安装带有软管的减振板；所述减振板的软管填充于单元板的接触面上凹槽中。本发明的优越性：1.减振性能好，荷载传递方式更加合理。2.密封性好，可以有效地防止漏声，隔声效果好。3.平面接触易于安装，施工方便。4.本发明的连接方式属于柔性连接，受力性能好于单元板直接采用企口连接。5.单管橡胶板具有弹性，可以有效调整制作过程中的单元板尺寸误差。6.利用单元板自重使得单管产生压缩，两块单元板紧密连接在一起。

公开(公告)号：CN115230839A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211136590.1

申请日：2022-09-19

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 ,  铁三院(天津)检测科技有限公司

Inventor： 崔庆国 ,  王银 ,  侯占林 ,  刘世奇 ,  张吉 ,  季凇达 ,  林川 ,  刘文才 ,  张子强 ,  朱飞飞

IPC: B62D57/024 ,  B64C27/08 ,  B64C27/20 ,  B64C27/52

Abstract: 本发明公开了一种爬壁机器人推力控制方法，首先获取本体的姿态方向，姿态方向包括本体在竖直平面上的角度，计算本体的姿态方向与重力方向的第一夹角；根据第一夹角的数值转动转动涵道，调整转动涵道的推力方向，使推力的方向与本体的重力方向相反；获取第一压力传感器测量得到的推力数据，根据推力数据调整转动涵道的风扇转速，使推力数据与本体的重力数值相等，通过控制转动涵道的方向和推力，实时保持转动涵道的推力与机器人本体的重力方向相反，大小相同，使机器人可以稳定悬浮于墙面。

公开(公告)号：CN207904799U

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201721816724.9

申请日：2017-12-22

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司

Inventor： 周继超 ,  孙树礼 ,  薛林海 ,  侯占林 ,  石玉川 ,  申耀国 ,  张海瑜 ,  朱正清 ,  刘冀钊 ,  孙凤珍

IPC: E01F8/00

Abstract: 一种用于非金属声屏障单元板连接的结构，其特征在于在相互连接的非金属声屏障单元板的接触面设置凹槽；所述相互连接的非金属声屏障单元板之间安装带有软管的减振板；所述减振板的软管填充于单元板的接触面上凹槽中。本实用新型的优越性：1.减振性能好，荷载传递方式更加合理。2.密封性好，可以有效地防止漏声，隔声效果好。3.平面接触易于安装，施工方便。4.本实用新型的连接方式属于柔性连接，受力性能好于单元板直接采用企口连接。5.单管橡胶板具有弹性，可以有效调整制作过程中的单元板尺寸误差。6.利用单元板自重使得单管产生压缩，两块单元板紧密连接在一起。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207904798U

公开(公告)日：2018-09-25

申请号：CN201721816715.X

申请日：2017-12-22

Applicant: 中国铁路设计集团有限公司

Inventor： 周继超 ,  孙树礼 ,  薛林海 ,  侯占林 ,  石玉川 ,  申耀国 ,  张海瑜 ,  朱正清 ,  刘冀钊 ,  孙凤珍 ,  胡文林

IPC: E01F8/00

Abstract: 一种声屏障单元板，包括背板和吸声板，其特征在于所述背板的中部带有空腔；所述背板的一面连接吸声板；所述背板的空腔与吸声板连接的内板开有透声孔；所述透声孔与背板的空腔连通构成低频吸声增强器。本实用新型的优越性：透声孔和空腔共同组成低频吸声增强器，改善陶粒吸声板的低频吸声性能，100～500Hz吸声系数提高50%以上，从而提高单元板的整体吸声性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利