公开(公告)号：CN109376423B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN201811218312.4

申请日：2018-10-19

Applicant: 中国计量大学 ,  杭州存览科技有限公司

Inventor： 丁涛 ,  崔学林 ,  王伟 ,  陈海佳 ,  谢丽华 ,  刘莎莎 ,  徐铭驰 ,  陈海生

IPC: G06F30/20 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明公开了一种基于3D_Z_螺旋逆风算法的无人机恶臭溯源方法，包括采用风向仪测量风向，多旋翼无人机将结合实时监测的气体浓度和算法逻辑逆风搜索恶臭源。具体为无人机先进行偏向于上风向的斜线运动（Z运动），横穿整个恶臭场源污染区获取足够多的场源浓度；在飞出恶臭污染区后，无人机开始做螺旋运动（Spiral），返回恶臭污染区中；然后逆风做直线运动（Surge），寻找恶臭源。无人机不断重复以上三个运动，逐渐逼近当前平面恶臭污染源。在找到认为的当前平面恶臭源时，无人机下降一定高度（3D）。并且把下降后的位置做为进行新平面溯源的起点，重复以上三个运动，寻找恶臭源。直到无人机下降到允许的最低高度，并且找到了该高度平面的恶臭源时，停止运动，认为找到恶臭源的位置。

公开(公告)号：CN109709984A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201910046460.0

申请日：2019-01-18

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 丁涛 ,  徐铭驰 ,  王伟 ,  崔学林 ,  谢丽华 ,  陈海生 ,  董宇轩

IPC: G05D1/10 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种基站式无人机大气环境监测系统，涉及大气监测领域。该系统包括主控中心，无人机基站，无人机。区域范围内设置多个无人机基站，各无人机基站用于停放和维护无人机，无人机上装有大气传感器，通过主控中心规划各无人机航线，并远程控制无人机起降。飞行过程中，各无人机监测数据传送回主控中心，在电子地图上显示各点的监测信息。本发明解决了现有的无人机技术在大气环境监测中监测范围有限，监测效率低下，同步性不强等问题。在大范围内多无人机进行同步监测，协同性和应急能力强，管理灵活方便，减少了大量人力物力，对协助大气污染物溯源，预测污染物扩散趋势，快速应对突发性大气环境污染事故具有很大作用。

公开(公告)号：CN109376423A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811218312.4

申请日：2018-10-19

Applicant: 中国计量大学 ,  杭州存览科技有限公司

Inventor： 丁涛 ,  崔学林 ,  王伟 ,  陈海佳 ,  谢丽华 ,  刘莎莎 ,  徐铭驰 ,  陈海生

IPC: G06F17/50 ,  G01N33/00

Abstract: 本发明公开了一种基于3D_Z_螺旋逆风算法的无人机恶臭溯源方法，包括采用风向仪测量风向，多旋翼无人机将结合实时监测的气体浓度和算法逻辑逆风搜索恶臭源。具体为无人机先进行偏向于上风向的斜线运动（Z运动），横穿整个恶臭场源污染区获取足够多的场源浓度；在飞出恶臭污染区后，无人机开始做螺旋运动（Spiral），返回恶臭污染区中；然后逆风做直线运动（Surge），寻找恶臭源。无人机不断重复以上三个运动，逐渐逼近当前平面恶臭污染源。在找到认为的当前平面恶臭源时，无人机下降一定高度（3D）。并且把下降后的位置做为进行新平面溯源的起点，重复以上三个运动，寻找恶臭源。直到无人机下降到允许的最低高度，并且找到了该高度平面的恶臭源时，停止运动，认为找到恶臭源的位置。

公开(公告)号：CN108510072A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810202840.4

申请日：2018-03-13

Applicant: 浙江省水文局 ,  中国计量大学

Inventor： 邱超 ,  丁涛 ,  王淑英 ,  谢丽华 ,  何默为 ,  元晓华

IPC: G06N3/08 ,  G01F1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于混沌神经网络的河道流量监测数据质量控制方法，包括以下步骤：a、将历史流量数据按时间顺序排序得到时间序列数据；b、将时间序列数据进行归一化处理；c、计算最佳时滞τ和最优嵌入维数m，将一维的时间序列数据转化为多维空间样本数据；d、将多维空间样本数据按比例分为多维空间训练样本数据和测试样本数据；e、利用多维空间训练样本数据训练和构建GMDH神经网络，利用多维空间测试样本数据对GMDH神经网络进行测试，得到GMDH神经网络模型；f、对河道流量监测数据异常值进行检测；g、检查当天24小时内数据的完整度；h、将修正后的河道流量监测数据入库。本发明具有能够提高河道流量监测数据质量的特点。

公开(公告)号：CN108828140A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810383326.5

申请日：2018-04-26

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 吴秀山 ,  谢丽华

IPC: G01N33/00

Abstract: 本发明公开一种基于粒子群算法的多无人机协同恶臭溯源方法，包括采用人工嗅觉法设定疑似恶臭污染源区域，根据无人机数量将疑似恶臭污染源区域划分为多个子区域，并使用风向测量仪测量风向，以便无人机迎风搜索，提高搜索效率减少粒子群数量，降低成本。同时各无人机通过无线传输模块向PC端地面中心传输信息从而进行信息交换。PC端地面中心基于粒子群算法不断更新各无人机的位置，并将新的位置信息发送至各无人机，各无人机通过不断更新位置信息，逐渐逼近污染源，当各无人机在某个位置不停的徘徊，形成半径为1m左右的圆，且各无人机气体传感器浓度高于某个阈值，则判断为找到恶臭污染源。