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公开(公告)号：CN112650292B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011586275.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种面向工业园区污染源监测的多无人机路径优化方法。该方法针对工业园区污染源监测的特定问题来构建目标函数和约束条件，目标函数中考虑了各无人机监测路径长度最短、无人机飞行路径转弯角最小(保证飞行平滑度以减少飞行能耗)、无人机对障碍物的躲避半径最大(使得无人机距离障碍物的路径适应度值小，保证路径和障碍物保持一定距离)；特定约束条件包括无人机续航时间限制、污染源排放污染物类别限制、无人机监测停留时间限制、无人机起点和终点限制等。而后采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法对上述规划模型进行求解，得到工业园区污染源最优监测路径。该方法可针对特定工业园区，快速计算出多无人机污染源监测最优路径。
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公开(公告)号：CN110009681A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910226917.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU辅助的单目视觉里程计位姿处理方法。对单目相机采集的连续图像进行ORB特征提取，同时在相邻两帧图像的时刻之间对IMU数据进行预积分，根据提取到的特征点数目与设定阈值的关系分情况输出各时刻下的相机位姿：若特征点的数目大于设定阈值，则判断该图像为正常图像序列，采用纯视觉模型解出相机的运动位姿，然后利用图像的重投影误差，优化相机位姿；若特征点的数目小于设定阈值，则判断该图像为特征点缺失图像，采用惯性测量单元(IMU)预积分模型，获得特征缺失图像之间的相机位姿。本发明计算速度快，而且对运动具有鲁棒性并建图的准确性有所提高。
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公开(公告)号：CN109857113A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910132685.8
申请日：2019-02-22
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉SLAM方法的自主导航小车，包括：小车主体及小车外设；小车主体包括小车下底板和小车上底板；小车外设包括深度摄像头托板、激光雷达托板、驱动控制器托板，同时通过铜柱与小车主体固定连接；本发明采用外设垂直布局的方式，增加小车主体表面的空余面积，用于载重测试，同时，万向轮通过固定升降连接器以适应不同半径的防滑轮，以保持小车整体稳定性，为验证改进SLAM算法的准确性提供了硬件实验平台。
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公开(公告)号：CN110009681B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910226917.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU辅助的单目视觉里程计位姿处理方法。对单目相机采集的连续图像进行ORB特征提取，同时在相邻两帧图像的时刻之间对IMU数据进行预积分，根据提取到的特征点数目与设定阈值的关系分情况输出各时刻下的相机位姿：若特征点的数目大于设定阈值，则判断该图像为正常图像序列，采用纯视觉模型解出相机的运动位姿，然后利用图像的重投影误差，优化相机位姿；若特征点的数目小于设定阈值，则判断该图像为特征点缺失图像，采用惯性测量单元(IMU)预积分模型，获得特征缺失图像之间的相机位姿。本发明计算速度快，而且对运动具有鲁棒性并建图的准确性有所提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112650292A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011586275.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种面向工业园区污染源监测的多无人机路径优化方法。该方法针对工业园区污染源监测的特定问题来构建目标函数和约束条件，目标函数中考虑了各无人机监测路径长度最短、无人机飞行路径转弯角最小(保证飞行平滑度以减少飞行能耗)、无人机对障碍物的躲避半径最大(使得无人机距离障碍物的路径适应度值小，保证路径和障碍物保持一定距离)；特定约束条件包括无人机续航时间限制、污染源排放污染物类别限制、无人机监测停留时间限制、无人机起点和终点限制等。而后采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法对上述规划模型进行求解，得到工业园区污染源最优监测路径。该方法可针对特定工业园区，快速计算出多无人机污染源监测最优路径。
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公开(公告)号：CN111634582A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010649302.7
申请日：2020-07-08
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种具有破碎纸箱功能的垃圾箱，涉及垃圾破碎机领域。所述系统包括箱体结构、启动机构、动力传动机构。所述启动机构中的微动开关的设置，可以确保垃圾箱在垃圾箱盖和纸箱碎屑收集箱闭合时才能进行破碎处理，具有良好的安全性。所述垃圾箱操作相对简单，群众可独立进行纸箱破碎处理，减少纸箱所占空间大小，有效提高收集率。在降低后续回收处理纸箱垃圾成本的同时，保障个人信息安全，提高民众垃圾分类回收意识，推动我国垃圾分类进程。
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公开(公告)号：CN112966361B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202011610094.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/047 , G06Q50/26 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种面向高架和非高架点源的多无人机监测路径优化方法，涉及大气污染源监测技术领域。本发明针对工业园区内高架和非高架点源混合区域监测的特定问题，将基于点源的三维高程信息无人机监测路径总长度最短为目标，考虑无人机飞行高度的稳定性、无人机飞行路径转弯角最小来构建目标函数；将单架无人机续航时间限制、各污染源排放污染物类别和排放污染物数量限制、各污染源无人机停留时间限制、无人机起飞出发点和终点限制作为约束条件，采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法来对上述规划模型进行求解，得到最优的工业园区污染源监测路径。
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公开(公告)号：CN112966361A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202011610094.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q50/26 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种面向高架和非高架点源的多无人机监测路径优化方法，涉及大气污染源监测技术领域。本发明针对工业园区内高架和非高架点源混合区域监测的特定问题，将基于点源的三维高程信息无人机监测路径总长度最短为目标，考虑无人机飞行高度的稳定性、无人机飞行路径转弯角最小来构建目标函数；将单架无人机续航时间限制、各污染源排放污染物类别和排放污染物数量限制、各污染源无人机停留时间限制、无人机起飞出发点和终点限制作为约束条件，采用基于复杂变异树的多染色体遗传算法来对上述规划模型进行求解，得到最优的工业园区污染源监测路径。
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公开(公告)号：CN109903338A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910193033.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域，一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，包括移动机器人和计算机，输入图像对：移动机器人通过摄像机实时采集图像，并将图像实时传输至计算机进行图像处理；图像网格化：利用GMS算法采用网格将图像分割为G＝20*20的不重叠单元；ORB描述子：利用ORB算法检测提取的特征点，本发明可以实现利用SIFT算法提取具有尺度不变性的特征点，再进行BRIEF描述得到描述子，最后利用一种基于评分框架的GMS特征配准算法显著提高匹配质量，具有较好的实时性和特征匹配准确率，有效减少了自主导航中里程计累积误差，提高了移动机器人自主定位精度。
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