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公开(公告)号：CN106844985A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710066204.9
申请日：2017-02-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵JT；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿Pk，为每个位姿Pk计算其与目标位姿P的位姿偏差Δek，及位姿偏差Δek的模errork；步骤3，在模errork的集合中选取最小值errormin，及其对应的位姿偏差Δemin与关节变量更新值Δθmin，并更新位姿偏差为Δe＝Δemin，更新关节变量θ＝θ+Δθmin；步骤4，判断errormin是否满足errormin
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公开(公告)号：CN106844985B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710066204.9
申请日：2017-02-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提出一种高自由度机器人逆运动学的快速求解方法及系统，该方法包括步骤1，将关节变量θ带入机器人运动学方程中，获得雅克比矩阵J，将所述雅克比矩阵J进行转置，获得雅克比转置矩阵JT；步骤2，生成一组投机值，为每个投机值计算相应的关节变量更新值，将每个关节变量更新值带入机器人正运动学方程中，获得相应的位姿Pk，为每个位姿Pk计算其与目标位姿P的位姿偏差Δek，及位姿偏差Δek的模errork；步骤3，在模errork的集合中选取最小值errormin，及其对应的位姿偏差Δemin与关节变量更新值Δθmin，并更新位姿偏差为Δe＝Δemin，更新关节变量θ＝θ+Δθmin；步骤4，判断errormin是否满足errormin
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公开(公告)号：CN107030698A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710320404.2
申请日：2017-05-09
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , G05B2219/39061 , G05B2219/39062 , G05B2219/39073
Abstract: 本发明提供一种机器人的逆运动学求解系统，用于基于输入的机器人的目标位姿值和自由度获得与所述目标位姿值对应的关节角度值。该系统包括：参数初始化模块、逆运动学调度器、雅克比计算单元、位姿更新单元、参数选择器。本发明的系统通过硬件实现，可以快速获得用于控制机器人的运动参数，同时降低的功耗。
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