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公开(公告)号：CN101630162B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810211063.6
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离dp，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方位角θp，计算出方位角偏差eθ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量uθ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军事、安保等方面的应用提供技术保障。
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公开(公告)号：CN101685309A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200810222774.3
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信息，获取当前采样时刻k与之前的N p max 次采样时刻相对于领航机器人的距离和观测方位角d k-s ，φ k-s (s＝0，…，N p max )；借助码盘信息，通过局部坐标系变换，递推得到采样时刻k和k-N p max 时的领航机器人在跟随机器人局部坐标系(见式1)下的位置L K (x L k ，y L k )、(见式2)，以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光心C opt 在(见式3)下的位置O f k (x of k ，y of k )；计算出预测的领航机器人运动方向和领航机器人到C opt 方向之间的角度ψ ij k ，进而结合期望角度ψ ijd 以及跟随机器人与领航机器人之间的距离L ij k (即d k )和期望距离L ijd ，综合视觉信息，进行运动决策，得到速度v f 和转角θ f 。本发明适合通讯失效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN101685309B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200810222774.3
申请日：2008-09-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多机器人协调队形控制方法，是一种跟随机器人通过递推预测，进而实现与领航机器人的队形控制。跟随机器人结合视觉、码盘信息，获取当前采样时刻k与之前的Npmax次采样时刻相对于领航机器人的距离和观测方位角dk-s，借助码盘信息，通过局部坐标系变换，递推得到采样时刻k和k-Npmax时的领航机器人在跟随机器人局部坐标系下的位置以及采样时刻k时的跟随机器人前向摄像机的光心Copt在下的位置计算出预测的领航机器人运动方向和领航机器人到Copt方向之间的角度进而结合期望角度ψijd以及跟随机器人与领航机器人之间的距离(即dk)和期望距离Lijd，综合视觉信息，进行运动决策，得到速度νf和转角θf。本发明适合通讯失效的情况，为多机器人在军事等方面的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN101630162A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810211063.6
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指定距离d p ，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方位角θ p ，计算出方位角偏差e θ ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量u θ ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军事、安保等方面的应用提供技术保障。
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