公开(公告)号：CN115240047A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210931448.X

申请日：2022-08-04

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李庆玲 ,  王凤栋 ,  芦迪 ,  胡一鸣

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/762 ,  G01S17/89 ,  G01S17/08 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明涉及一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统，其方法包括：S1：通过3D激光雷达采集激光点云数据，并构建激光点云关键帧，利用激光点云关键帧获取当前定位信息；S2：将每一个激光点云关键帧中包含的点云注册到世界坐标系下后获取全局点云地图；S3：使用视觉相机采集视觉图像，并融合激光点云关键帧构建点云‑图像融合关键帧以检测回环信息，当检测到回环信息时，获取对应的回环约束及回环轨迹；S4：基于回环轨迹上的所有的点云‑图像融合关键帧建立位姿图模型，利用回环约束作为约束边对位姿图模型进行优化，得到优化后的点云‑图像融合关键帧以更新当前定位信息与全局点云地图。本发明提供的方法及系统可提高激光SLAM系统定位与建图的精度。

公开(公告)号：CN105203132B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510694492.3

申请日：2015-10-21

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李艳 ,  瞿圆媛 ,  李庆玲

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/56

Abstract: 一种谐振式振动陀螺的输出频率检测方法，包括以下四个基本步骤：(1)建立谐振式振动陀螺的动力学模型；(2)获取谐振式振动陀螺的瞬时输出频率；(3)建立谐振式振动陀螺的输出频率检测系统；(4)谐振式振动陀螺的输出频率信号解算。谐振式振动陀螺动力学模型的系数是时间的快变函数，此种由参数变化引起的振动称为参数激励特征方程。该谐振式振动陀螺的输出频率检测方法是依据其动力学模型，利用小参数摄动法得到谐振式振动陀螺的瞬时输出频率表达式；建立谐振式振动陀螺的输出频率检测系统得到时变输出信号，以谐振式振动陀螺结构中质量块的振动信号作为转换条件，从而达到解算出频率信号的目的。本发明实现谐振式振动陀螺的线性输出，拓展其应用范围。

公开(公告)号：CN105300368A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510686582.8

申请日：2015-10-21

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李艳 ,  瞿圆媛 ,  李庆玲

IPC: G01C19/5621

CPC classification number: G01C19/5621

Abstract: 一种全对称解耦的直接输出频率振动陀螺，这种陀螺的设计特点在于：(1)采用直接输出频率，极大地减少了信号损失，实现微弱的科氏效应调频调制。(2)采用全对称结构，使得驱动和检测模态的谐振频率非常容易匹配，同时也能实现两个模态的阻尼匹配，能降低由于工艺误差以及环境温度变化引起的漂移。(3)采用双框架式解耦结构，可以降低正交误差，提高陀螺的信噪比。(4)采用差动谐振结构，可以增加灵敏度，抑制大多数类型的共模干扰。(5)平面方案设计，易于适应线切割加工或MEMS相关工艺，易于小型化。

公开(公告)号：CN105203132A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510694492.3

申请日：2015-10-21

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李艳 ,  瞿圆媛 ,  李庆玲

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/56

CPC classification number: G01C25/00 ,  G01C19/56

Abstract: 一种谐振式振动陀螺的输出频率检测方法，包括以下四个基本步骤：(1)建立谐振式振动陀螺的动力学模型；(2)获取谐振式振动陀螺的瞬时输出频率；(3)建立谐振式振动陀螺的输出频率检测系统；(4)谐振式振动陀螺的输出频率信号解算。谐振式振动陀螺动力学模型的系数是时间的快变函数，此种由参数变化引起的振动称为参数激励特征方程。该谐振式振动陀螺的输出频率检测方法是依据其动力学模型，利用小参数摄动法得到谐振式振动陀螺的瞬时输出频率表达式；建立谐振式振动陀螺的输出频率检测系统得到时变输出信号，以谐振式振动陀螺结构中质量块的振动信号作为转换条件，从而达到解算出频率信号的目的。本发明实现谐振式振动陀螺的线性输出，拓展其应用范围。

公开(公告)号：CN105300368B

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201510686582.8

申请日：2015-10-21

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李艳 ,  瞿圆媛 ,  李庆玲

IPC: G01C19/5621

Abstract: 一种全对称解耦的直接输出频率振动陀螺，这种陀螺的设计特点在于：(1)采用直接输出频率，极大地减少了信号损失，实现微弱的科氏效应调频调制。(2)采用全对称结构，使得驱动和检测模态的谐振频率非常容易匹配，同时也能实现两个模态的阻尼匹配，能降低由于工艺误差以及环境温度变化引起的漂移。(3)采用双框架式解耦结构，可以降低正交误差，提高陀螺的信噪比。(4)采用差动谐振结构，可以增加灵敏度，抑制大多数类型的共模干扰。(5)平面方案设计，易于适应线切割加工或MEMS相关工艺，易于小型化。