公开(公告)号：CN111360834B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202010217670.4

申请日：2020-03-25

Applicant: 中南大学

Inventor： 任炬 ,  许人文 ,  张尧学

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的仿人机器人运动控制方法及系统，方法包括：S1.仿真控制：获取仿人机器人的当前状态，根据所述当前状态以预设的深度强化学习模型计算确定仿人机器人各关节的目标角度；S2.PD控制：通过PD控制器，以所述目标角度作为控制目标，以关节的实际角度和关节力矩为反馈，确定关节的控制力矩，并根据所述控制力矩控制关节动作。本发明具有控制稳定性好、可靠性好等优点。

公开(公告)号：CN111360834A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010217670.4

申请日：2020-03-25

Applicant: 中南大学

Inventor： 任炬 ,  许人文 ,  张尧学

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的仿人机器人运动控制方法及系统，方法包括：S1.仿真控制：获取仿人机器人的当前状态，根据所述当前状态以预设的深度强化学习模型计算确定仿人机器人各关节的目标角度；S2.PD控制：通过PD控制器，以所述目标角度作为控制目标，以关节的实际角度和关节力矩为反馈，确定关节的控制力矩，并根据所述控制力矩控制关节动作。本发明具有控制稳定性好、可靠性好等优点。