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公开(公告)号：CN114527753B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210098967.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种人机共融的楼宇间路径规划方法、计算机装置及程序产品，通过机载激光雷达采集到的环境信息构建三维栅格地图，并基于行人与机器人运动特征的差异进行二维投影，分别生成面向行人和面向机器人的二维栅格地图，并依据面向机器人的二维栅格地图采用AMCL算法得到机器人的全局定位信息；行人预测模块通过对面向行人的二维栅格地图采用A*算法生成一条带有时间信息的、可跨越低矮障碍物等特殊环境的全局路径，并将该全局路径输入至路径规划模块；路径规划模块分为全局规划与局部规划，其中全局规划根据得到的机器人位置信息、目标位置信息以及行人路径信息生成一条基于行人预测与时空一致性约束的全局路径。本发明实现了全智能导航。
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公开(公告)号：CN114063615B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111299516.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种棚内垄间农药喷洒智能车的倒车导航控制方法及系统，采集温室大棚内道路环境信息，构建原点不变的全局静态栅格地图；农药喷洒智能车在垄间倒车驶出时通过多线激光雷达感知温室大棚内田垄两旁农作物，采集智能车倒车行驶时的障碍物信息，构建以车辆为中心的局部代价地图，将动态障碍物实时投影到局部地图上并进行膨胀处理；确定可通行道路边界，生成倒车中心参考线；根据车辆定位信息、倒车中心参考线信息、动态障碍物约束以及车辆运动学约束规划局部倒车轨迹；从倒车轨迹中提取(56)对比文件凌雯雯.水稻插秧机自主作业路径规划算法研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库农业科技辑》农业科技辑》.2021,第D044-4页.
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公开(公告)号：CN112519783A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011402096.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，构建可行驶区域，对矿井巷道的壁沿进行特征提取，以此来辨别当前时刻掘进机行进路段；本发明通过在不同路段采用不同的参考点生成方法，保证了在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，大大提高了掘进机行驶过程中的安全性；后续再对生成的参考点进行预处理，得到参考点数量充足且便于跟踪的参考点序列。
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公开(公告)号：CN114063615A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111299516.7
申请日：2021-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种棚内垄间农药喷洒智能车的倒车导航控制方法及系统，采集温室大棚内道路环境信息，构建原点不变的全局静态栅格地图；农药喷洒智能车在垄间倒车驶出时通过多线激光雷达感知温室大棚内田垄两旁农作物，采集智能车倒车行驶时的障碍物信息，构建以车辆为中心的局部代价地图，将动态障碍物实时投影到局部地图上并进行膨胀处理；确定可通行道路边界，生成倒车中心参考线；根据车辆定位信息、倒车中心参考线信息、动态障碍物约束以及车辆运动学约束规划局部倒车轨迹；从倒车轨迹中提取航迹点，在横向与纵向上分别采用PI控制器生成角加速度与线加速度控制指令。本发明可避免与农作物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN114527753A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210098967.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机共融的楼宇间路径规划方法、计算机装置及程序产品，通过机载激光雷达采集到的环境信息构建三维栅格地图，并基于行人与机器人运动特征的差异进行二维投影，分别生成面向行人和面向机器人的二维栅格地图，并依据面向机器人的二维栅格地图采用AMCL算法得到机器人的全局定位信息；行人预测模块通过对面向行人的二维栅格地图采用A*算法生成一条带有时间信息的、可跨越低矮障碍物等特殊环境的全局路径，并将该全局路径输入至路径规划模块；路径规划模块分为全局规划与局部规划，其中全局规划根据得到的机器人位置信息、目标位置信息以及行人路径信息生成一条基于行人预测与时空一致性约束的全局路径。本发明实现了全智能导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112519783B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011402096.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，构建可行驶区域，对矿井巷道的壁沿进行特征提取，以此来辨别当前时刻掘进机行进路段；本发明通过在不同路段采用不同的参考点生成方法，保证了在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，大大提高了掘进机行驶过程中的安全性；后续再对生成的参考点进行预处理，得到参考点数量充足且便于跟踪的参考点序列。
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公开(公告)号：CN114114367B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111359145.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV室外定位切换方法、计算机装置及程序产品，对室外工作场景进行点云地图构建以及GPS信号不可靠区域标定；对初始时刻的GPS定位信息的可用性进行判断，根据初始时刻GPS定位信息可用性判断结果选取相应的定位初始化方法并完成车辆定位初始化；车辆行进过程中不断判断当前时刻GPS定位信息以及激光雷达定位信息的可用性，结合当前选用的定位模式来决策是否进行定位模式切换。本发明针对AGV室外导航场景中GPS信号不可靠的情况，提供一种基于GPS和激光雷达的定位切换方法和系统，可以保证室外场景中定位信号的鲁棒性，保障导航作业任务执行连续性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114047755B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111299505.9
申请日：2021-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种农药喷洒机器人导航规划方法、计算机装置及程序产品，根据机器人定位信息选取与机器人距离最近的车道线，生成引导路径参考点；机器人生成基于高精地图车道线的全局路径，待机器人抵达棚内主路后，自适应切换至任务导航模式，开始农药喷洒任务；通过机载激光雷达采集到的环境信息生成垄间行驶地面参考点以及避碰参考点，地面参考点可以保证机器人在垄间行驶时不会因为垄间地形的原因而发生侧翻，避碰参考点可以保证机器人在垄间主路行驶时避开生长茂盛的农作物以免造成损害，保证了机器人在垄间行驶的过程中在不会发生侧翻的同时，能够避开生长过于茂盛的农作物。(56)对比文件Keun Ha Choi, Sang Kwon Han, Kwang-HoPark, Kyung-Soo Kim and Soohyun Kim.Vision based Guidance Line Extractionfor Autonomous Weed Control Robot inPaddy Field《.Proceedings of the 2015 IEEEConference on Robotics and Biomimetics》.2015,第831-836页.
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公开(公告)号：CN114114367A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111359145.7
申请日：2021-11-17
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV室外定位切换方法、计算机装置及程序产品，对室外工作场景进行点云地图构建以及GPS信号不可靠区域标定；对初始时刻的GPS定位信息的可用性进行判断，根据初始时刻GPS定位信息可用性判断结果选取相应的定位初始化方法并完成车辆定位初始化；车辆行进过程中不断判断当前时刻GPS定位信息以及激光雷达定位信息的可用性，结合当前选用的定位模式来决策是否进行定位模式切换。本发明针对AGV室外导航场景中GPS信号不可靠的情况，提供一种基于GPS和激光雷达的定位切换方法和系统，可以保证室外场景中定位信号的鲁棒性，保障导航作业任务执行连续性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114047755A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111299505.9
申请日：2021-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种农药喷洒机器人导航规划方法、计算机装置及程序产品，根据机器人定位信息选取与机器人距离最近的车道线，生成引导路径参考点；机器人生成基于高精地图车道线的全局路径，待机器人抵达棚内主路后，自适应切换至任务导航模式，开始农药喷洒任务；通过机载激光雷达采集到的环境信息生成垄间行驶地面参考点以及避碰参考点，地面参考点可以保证机器人在垄间行驶时不会因为垄间地形的原因而发生侧翻，避碰参考点可以保证机器人在垄间主路行驶时避开生长茂盛的农作物以免造成损害，保证了机器人在垄间行驶的过程中在不会发生侧翻的同时，能够避开生长过于茂盛的农作物。
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