公开(公告)号：CN111678523A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010613627.X

申请日：2020-06-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  罗仔明 ,  苏志芳 ,  桂卫华

IPC: G01C21/20 ,  G06F16/901 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法。方法分为两步进行，第一步主要完成两个结构树快速向对方的方向扩展并产生新的节点；第二步主要完成对生长后的节点集合进行最优路径选择。本发明通过对双向生长树的生长规律进行设计，使得双向生长树的随机性更弱，更快的离开初始区域，利用对生成的路径进行重选父节点以及重新焊接树的操作，使得最终路径趋近于最优路径，提升了避障轨迹规划的效率。

公开(公告)号：CN111678523B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202010613627.X

申请日：2020-06-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  罗仔明 ,  苏志芳 ,  桂卫华

IPC: G01C21/20 ,  G06F16/901 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法。方法分为两步进行，第一步主要完成两个结构树快速向对方的方向扩展并产生新的节点；第二步主要完成对生长后的节点集合进行最优路径选择。本发明通过对双向生长树的生长规律进行设计，使得双向生长树的随机性更弱，更快的离开初始区域，利用对生成的路径进行重选父节点以及重新焊接树的操作，使得最终路径趋近于最优路径，提升了避障轨迹规划的效率。